UR构型的奇异点

已于 2023-10-18 16:07:26 修改
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分类专栏： ▶ 机器人学 文章标签： UR 奇异点
于 2023-10-17 19:13:07 首次发布
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  • 关节4与关节6平行时，发生腕部奇异
  • 关节234共面时，发生肘部奇异
  • 关节56交点在过关节1轴线且平行关节2轴线的平面内时，发生肩部奇异

下面这段视频说明了UR构型机器人奇点的三种类型。

参考链接：

  • https://www.mecademic.com/academic_articles/singularities-6-axis-robot-arm/
  • https://www.youtube.com/watch?v=6Wmw4lUHlX8
机器人控制系列教程之UR机器人运动学求解
2301_78660208的博客
05-28 1600
运动学是处理运动的几何学以及与时间有关的量，包括和。指从机器人的关节空间描述计算笛卡尔空间描述的机器人末端执行器的位置和姿态，该问题通常是一个几何问题，给定一组关节角度，计算末端坐标系相对于基坐标系的位置和姿态。指从笛卡尔空间描述下的机器人末端执行器位置和姿态反算出机器人关节空间应该达到的关节角度组合，是实现机器人控制的一个基本问题。对于串联机器人(开链)通常因为正运动学方程是非线性的，逆运动学问题较为困难，很难得到封闭解，甚至无解。而正运动学的像空间就形成了逆运动学的有解空间，称为机器人的。
第二章运动学 - 2.3类ur，二三四轴轴线平行解析解
hq1215758640的博客
07-09 837
关于奇异，协作机械臂的奇异跟前一章节的奇异类似，公式也差不多，唯一的区别在于肘关节的臂型有所区别，肘关节奇异定义是，关节二轴、三轴、四轴共线，此时关节二的逆解无法解出，其实也就是关节三为0时奇异。有八个解，最后关于解的选取，这里没有一个确定的方法，可根据实际情况，可以由最小角度或者最小能量，或者臂型来选取，甚至还有些是旋转±360度之后，可以产生更多选项的解，所以这块可以根据厂商的要求自己来定义。时，矩阵某些项为0，在求别的关节时存在正余弦值为0，需要注意，也可以理解为奇异。另外，根据上面公式，可以看出，
UR5机器人运动学及奇异性分析.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
UR机器人的运动学和奇异性分析.pdf
08-14
#资源达人分享计划#
机械臂奇异点（是什么，危害，为何产生，有哪些，如何避免）
Dwzsa的博客
09-24 4136
机械臂的奇异点是指在机器人运动学中，当机械臂处于某些特定位置或姿态时，其雅可比矩阵（Jacobian Matrix）变得奇异（即行列式为零），导致雅可比矩阵不可逆。这种情况下，机械臂的某些运动自由度会丢失，无法准确控制末端执行器的速度和方向，导致运动学解算出现问题。机械臂处于某些特定位置或姿态时，机械臂的某些运动自由度会丢失。奇异点处机械臂的雅可比矩阵变得奇异（即行列式为零），导致雅可比矩阵不可逆。
工业机器人奇异点
09-10
奇异点
UR机械臂的“运动性奇异”
Tom13a的博客
10-31 6013
In order to avoid the conventional singular points of some spherical wrist manipulators, the UR's mechanical arms do have fewer conventional singular positions by having a peculiar body construct. But the price is not very low, It is that when these poses
【智能制造-16】奇异点
qq_45611002的博客
07-10 1876
机器人的奇异点（Singularity）是指机器人在某些特定姿态或关节位置下，无法进行正常运动或控制的情况。在奇异点处，机器人的运动学模型出现问题，导致无法准确计算逆运动学解或运动学解存在无穷多个。奇异点（Singularity）不仅仅表示机器人的运动学解有无数多的情况，它是一个更广义的概念。在机器人运动学中，奇异点通常指的是机器人在某些特定姿态或关节位置下，其运动学模型存在问题，导致逆运动学解存在无穷多个或无法计算逆运动学解的情况。
机器人奇异点
Vic_Hao的博客
05-16 7096
机器人奇异点造成的结果： 机械臂自由度减少，无法实现某些运动。 某些关节角速度趋向于无穷大，导致失控。 无法求解逆运算。
六自由度串联机械臂奇异位研究
weixin_44287946的博客
06-26 2581
听说用并联的方式，也可以让机械臂达到六自由度，而且还能避免奇异情况的产生。 但现在还是研究串联机器人的奇异情况吧。 一是 极限奇异 二是内部奇异 工具——雅可比矩阵。 判断方法：雅可比矩阵（6X6）的秩小于其自由度的个数，即矩阵的行列式为0。 也就是说，出现奇异的原因是因为在旋转和平移的过程中出现自由度重合导致的减少的情况。串联式拟人化的机械臂多出现这种情况。 极限位置奇异：各个关节的运动范围有限制，在这些范围边界就会产生极限位置奇异。这里可以想像一下。 内部奇异：考虑肩部，肘部，腕部三种情况。 通过计算行
UR机器人运动学与奇异摄动算法研究.pdf
08-14
UR机器人运动学与奇异摄动算法研究.pdf
3.2 写一个UR机器人运动学库
qq_42823342的博客
03-20 3756
本博文属于工程机械臂末端柔顺控制（Ros+Gazebo仿真实现） 注：本文参考文献忘了，参考的是一篇中国学者发表的一篇关于和UR构型一致的6自由度机械臂求逆解规避掉第六个关节可能由于奇异构型无法求解的问题。 0 引言 末端柔顺控制必然牵扯到机械臂逆运动学求解。 注：由于本文涉及到矩阵运算，需要事先下载好Eigen矩阵运算库，可自行搜索如何安装。 1 工程目录 RoboticsLib bin(存放可执行文件) include(存放头文件) Commom.h
ur5逆向运动学求解
最新发布
03-27
嗯，用户想了解UR5机器人臂的逆向运动学求解方法或实现。首先，我需要回忆一下逆向运动学的基本概念。...2. **奇异点处理**：当θ5接近0时出现万向节锁，需特殊处理 3. **数值稳定性**：使用四元数插值避免姿态突变[^1]
征集难于处理的机械臂奇异点位
Tom13a的博客
08-24 1788
目前，经过折腾机械臂正逆算法几个月，恍恍惚惚觉得有一些解决逆运动学算法的心得了，想挑战一下奇异点算法。 只使用矩阵推导的办法，确实有无解的点，但是如果我们结合空间几何呢？ 手上有奇异点的网友，希望我们一起研究，共同进步。 ...
机器人运动学及轨迹规划— (4) 机器人奇异点及规避方法
mao3332606的博客
08-22 3930
工业机器人在关节空间中运动时，仅需控制机器人的各关节轴运动到指定角度。而在常用的抛磨、焊接等加工过程中仅考虑机器人末端的运动轨迹，即在笛卡尔空间坐标系下对机器人进行轨迹规划，因此需要给定加工点位姿，来反解机器人的各关节角度。而进行机器人的运动学逆解，就一定避不开机器人的奇异点。对于工业机器人来说，奇异点是不可避免的，属于运动机构的机械特性。一般来讲六自由度串联机器人，存在三种类型的奇异点，分别为腕部奇异、肘部奇异和肩部奇异，在这些奇异点附近，机器人会出现自由度减少或者末端微小的运动导致关节速度发生突变。
关于6轴球腕机械臂的肩部奇异描述纠正
罗伯特祥的博客
10-17 1278
总结：腕部中线点在通过J1轴线且平行J2轴线的平面上时为肩部奇异
一种求UR机械臂逆运动学不受奇异位置影响的方法(附Matlab代码)
qq_41409376的博客
02-28 6204
一种求UR机械臂逆运动学不受奇异位置影响的方法1 逆运动学求解1.1 求解θ1\theta_1θ1​1.2 求解θ6\theta_6θ6​1.3 求解θ2\theta_2θ2​和θ3\theta_3θ3​1.4 求解θ5\theta_5θ5​1.5 求解θ4\theta_4θ4​2. 验证求奇异位置逆解3. 代码3.1 标准DH方法的齐次变换矩阵3.2 正向运动学3.3 逆运动学3.4 总运行m程序4 参考文献 　　本文将介绍一种新方法求解UR机械臂的逆运动学。这个方法来自我最近发表在《Mechanism
FANUC机器人：奇异点回避功能介绍与使用方法
IndRobSim
09-22 4380
本文已经首发在个人微信公众号：工业机器人仿真与编程（微信号：IndRobSim），欢迎关注！ 奇异点概述 大部分6轴关节型机器人，由于机械限位或软限位的限制，在其运动空间中会出现逆运动学无解的情况，也就是基于坐标的规划运动无法明确的逆向转化为机器人各个关节轴的旋转角度，在机器人工作空间中这些逆运动学无解的点就被称为“奇异点”。机器人奇异点大致可以分为以下三种类型。 肩部奇异点：肩部奇异点是在机器人手腕的中心与J1轴关节在同一条直线上时发生。这种情况下，会导致关节轴1和4试图瞬间旋转180度。 肘部奇
你知道机器人奇点吗？机器人奇点问题应该如何解决？
Hinyeung2021的博客
01-09 4137
提及“奇点“二字，你可能会立刻联想到黑洞。因为在物理学、宇宙学中，“奇点”也被称为时空奇点或引力奇点，它是黑洞的中心，具有一系列奇异的物质，在这里密度无限大，时空曲率无限大。那机器人奇点又是指什么呢？
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