ROS环境－－构建gamepad 环境

用键盘控制小乌龟

转自：https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75673110

小乌龟控制的ｍsg数据格式：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用graph查看ＲＯＳ的节点和ｍsg
rqt_graph

查看一下ROS上的话题：rostopic list

/rosout
/rosout_agg
/statistics
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

查看turtlesim定义的消息类型：rostopic info /turtle1/cmd_vel

Type: geometry_msgs/Twist
Publishers:

• /teleop_turtle (http://expect-GE62-2QC:37025/)

Subscribers:

• /turtlesim (http://expect-GE62-2QC:40027/)

查看Ｔwist的数据类型：rosmsg show geometry_msgs/Twist

geometry_msgs/Vector3 linear
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
float64 x
float64 y
float64 z

所以需要重新创建一个node，接受ｊｏｙ的数据，并且订阅/cmd_vel这个ｔopic，使用Ｔwist这个消息控制机器人运动。

手柄的控制指令

我购买的是sony ps4 游戏手柄，先在windows 下验证手柄的类型。通过steam上，进行验证。
https://jingyan.baidu.com/article/1876c8522d6b31890b1376cf.html
查看手柄可以操作的命令:

sudo jstest /dev/input/js0
Axes:  0:     0  1:     0  2:-32767  3:     0  4:     0  5:-32767  6:     0  7:     0
Buttons:  0:off  1:off  2:off  3:off  4:off  5:off  6:off  7:off  8:off  
9:off 10:off 11:off 12:off

在ubuntu 上需要下载ds4drv才能让ｐs4 正常工作
安装方法使用：https://github.com/chrippa/ds4drv
然后使用ds4drv进行检测（实验证明如果只有一个游戏手柄时，不需要按住ＰＳ４上的share和hold上面）

sudo ds4drv --hidraw

使用jstest-gtk检测遥控器是否正常工作，查看使用的手柄对应的是js_X_(默认是０)

使用ps4 node测试

修改js_X_的权限

chmod a＋rw /dev/input/js_X_

从git下载ps4_node:https://github.com/solbach/ps4-ros
将下载的文件夹复制~/catkin_ws/src/
在~/catkin_ws/　进行$catkin_make -j4 对ps4_node进行编译
查看ps4 node,并且查看一下/joy 这个topic是否现在记录手柄的数据

rostopic echo /joy   #查看topic的内容，通过验证，

/joy已经能获取PS4的数据，现在需要知道PS4_ROS是否产生/TUrtle1/cmd_vel相同类型的message

Node [/PS4_ROS]
Publications:

• /rosout [rosgraph_msgs/Log]
• /searchbot/p3at/vel_cmd [geometry_msgs/Twist]

Subscriptions:

• /joy [sensor_msgs/Joy]

Services:

• /PS4_ROS/get_loggers
• /PS4_ROS/set_logger_level

contacting node http://expect-GE62-2QC:42771/ …
Pid: 11572
Connections:

• topic: /rosout
  * to: /rosout
  * direction: outbound
  * transport: TCPROS
• topic: /joy
  * to: /joy_node (http://expect-GE62-2QC:44569/)
  * direction: inbound
  * transport: TCPROS

根据验证：/PS4_ROS已经产生了vel_cmd的消息

思路

只需要修改ps4_ros中的topic名称即可，修改成/turtle1/cmd_vel.