改变PX4飞控通过MAVLink发送IMU数据的频率

参考：https://docs.px4.io/master/en/middleware/mavlink.html

在QGC的MAVLink Console中执行命令：

mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHRES_IMU -r 100

然后可以看到：

• MAVLink Inspecter 中HIGHRES_IMU变成100Hz
• rostopic中的/mavros/imu/data_raw变成100Hz

重启后变回默认的50Hz。

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以上方法可临时使用，下面方法可一劳永逸，亲测有效：

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先把飞控的内存卡取出来，用读卡器插上，然后在根目录下面建立一个etc的目录，然后在目录下面新建一个extras.txt的文件。
然后把下面些内容复制进去保存退出过后，给飞控上电，之后测试频率就OK。

mavlink stream -d /dev/ttyS2 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyS2 -s HIGHRES_IMU -r 100

这个具体的原理就是配置PX4的开机启动文件，通过设置mavlink发布的速率达到更改mavrosIMU发布频率的目的。
里面的-d 选项后面的是指的mavlink的端口，我用的串口2所以是/dev/ttyS2 ，如果是串口1就是/dev/ttyS1，如果是USB连接的就是 /dev/ttyACM0，-s是发布的消息，-r自然就是发布的速率了。
mavros话题 /mavros/imu/data_raw对应的是HIGHRES_IMU。
mavros话题 /mavros/imu/data对应的是ATTITUDE_QUATERNION。
这个命令可以直接在mavlink控制台里面输入，测试没问题了过后再写在SD卡里面。

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