修改mavros中话题的发布频率

最新推荐文章于 2024-04-13 14:43:03 发布
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分类专栏： ROS
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本文介绍了如何修改mavros中的topic发布频率，特别是针对distance_sensor话题从10Hz提升到50Hz的步骤。关键在于理解MAVLink官网中关于命令的含义，通过修改特定数字来改变消息间隔时间，从而达到调整频率的目的。

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修改mavros中话题的发布频率

参考链接及命令分析

参考了以下文章的提高mavros中提高IMU话题频率的方法，再通过其介绍推出其他话题的频率修改方法
提高mavros中IMU话题的发布频率
在这里插入图片描述

修改命令的含义分析

作者提到了以下话题的修改方法：

  1. 原始IMU数据话题 /mavros/imu/data_raw。
  2. 飞控计算过后的IMU数据 /mavros/imu/data。
    修改命令分别为：
 rosrun mavros mavcmd long 511 105 10000 0 0 0 0 0
 rosrun mavros mavcmd long 511
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