提高MAVROS的IMU发布频率

最新推荐文章于 2025-01-13 17:07:19 发布

Airrey

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本文介绍了如何通过在Pixhawk的SD卡中添加配置文件来提升MAVROS获取的IMU数据频率。默认情况下，MAVROS的IMU输出频率较低，但VIO应用通常需要高于100Hz的数据。通过在extras.txt文件中添加特定指令，可以将Pixhawk的USB口输出的IMU和姿态数据流频率设置为100Hz，以满足高速视觉定位的需求。

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提高MAVROS的IMU发布频率

Pixhawk的IMU数据可通过MAVROS获得，相关的话题为：

/mavros/imu/data

但是MAVROS默认的IMU输出频率较低，可能只有不到10Hz，而VIO一般需要100Hz以上的IMU数据。此时需要通过mavlink指令设置一些参数来提高MAVROS中IMU数据的频率。具体方法如下：
在Pixhawk的SD卡中添加文件/etc/extras.txt，文件中添加指令：

mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s ATTITUDE_QUATERNION -r 100
mavlink stream -d /dev/ttyACM0 -s HIGHERS_IMU -r 100

其中/dev/ttyACM0表示Pixhawk与机载计算机连接的端口，ttyACM0表示用的是USB口。这几条指令分别表示将Pixhawk的USB口输出的姿态和IMU数据流的频率设置为100Hz，其中Pixhawk内置的IMU最高频率为200Hz，因此最高可设置输出200Hz的IMU数据。
实际输出频率如下：
在这里插入图片描述