雷赛运动控制卡编程（4)PVT 运动

一、什么是PVT 运动

卡共提供四种 PVT 模式，分别为 PTT、PTS、PVT、PVTS 模式。 其中 PTT、PTS 运动模式用于单轴速度规划功能 ，PVT、PVTS 运动则用于多轴轨迹规划功能

二、单轴任意速度规划功能的实现

PTT 运动模式

PTT 模式中第一个字母 P 表示位置（Position）、第二个字母 T 表示时间（Time），最后一 个字母 T 表示梯形（Trapezoid）；PTT 模式表示在梯形速度曲线下规划点位运动。

速度 

 位移

加速度

函数介绍 

 

向指定数据表传送数据，采用 PTT 模式

 启动 PVT 运动

 

        public int PTT()
        {
            ushort _cardNo = 0;
            ushort _axisNo = 0;
            ushort _count = 10;
            double[] _pTime= new double[10];
            int[] _pPos = new int[10];
            LTDMC.dmc_PttTable(_cardNo,_axisNo, _count, _pTime,_pPos);

            ushort[] _axisList = new ushort[10];
            LTDMC.dmc_PvtMove(_cardNo, _axisNo, _axisList);

            return 0;
        }

 PTS 运动模式

PTS 运动模式是 PTT 的扩展功能模式。PTS 的最后一个字母 S 表示 S 形速度曲线；PTS 模

式是在 S 形速度曲线下规划点位运动；和 PTT 模式相比，其各段速度过渡更加平滑

数据

速度 

加速度

位移

 

函数介绍

向指定数据表传送数据，采用 PTS 模式

        public int PTS()
        {

            ushort _cardNo = 0;
            ushort _axisNo = 0;
            ushort _count = 10;
            double[] _pTime = new double[10];
            int[] _pPos = new int[10];
            double[] pPercent = new double[10];  //数据点百分比数组，百分比的取值范围：[0,100]；数组长度：count
            LTDMC.dmc_PtsTable(_cardNo, _axisNo, _count, _pTime, _pPos,);

            ushort[] _axisList = new ushort[10];
            LTDMC.dmc_PvtMove(_cardNo, _axisNo, _axisList);

            return 0;
        }

三、多轴运动

PVT 运动模式

PVT 模式使用一系列数据点的位置、速度、时间参数自定义运动规律。

DMC3000 系列卡采用 3 次样条插值算法对位置、速度和时间参数进行曲线拟合。即位置、

速度曲线满足 3 次多项式函数关系。

位移方程和速度方程：

如果给定轨迹上的一组“位置、速度、时间”参数，即可用 3 次样条函数逼近该轨迹。如

图 7.21 所示为采用 PVT 模式拟合平面椭圆的轨迹图。

注意： 每个点的位置与速度参数需要仔细设计，否则难以得到理想的运动轨迹

函数介绍

例程

设该椭圆的长半轴长 9000pulse，短半轴长 7000pulse；椭圆轨迹的角速度  恒定，轨迹

运动的总时间为 10s。

显然该椭圆的方程为：

PVT 模式运动上半椭圆轨迹的步骤

1、将该轨迹分成圆弧角相等的十段轨迹

 2、根据各点坐标（即 P 值），计算出各点对应的速度的（V 值）和时间（T 值）。

 

 3、使用 dmc_PvtTable 函数向数据表传递数组数据

  向指定数据表传送数据，采用 PVT 模式

4、使用 dmc_PvtMove 函数执行 PVT 运动。  

Dim My_AxisNum As Integer

My_AxisNum = 2 ’参与 PVT 运动的轴数为 2

dmc_PvtMove MyCardNo, My_AxisNum, My_AxisList(0) ’启动两轴 PVT 运动

 

        public int PVT()
        {
            ushort _cardNo = 0;
            ushort _axisNo = 0;
            ushort _count = 10;
            double[] _pTime = new double[10];
            int[] _pVel = new int[10]; //数据点速度数组，单位：pulse/s；数组长度：count
            LTDMC.dmc_PvtTable(_cardNo, _axisNo, _count, _pTime, _pVel,);
            ushort[] _axisList = new ushort[10];
            LTDMC.dmc_PvtMove(_cardNo, _axisNo, _axisList);



            return 0;
        }

  向指定数据表传送数据，采用 PVT 模式

 

       public int PVT()
       {
           ushort _cardNo = 0;
           ushort _axisNo = 0;
           ushort _count = 10;
           double[] _pTime = new double[10];
           int[] _pPos = new int[10];
           double [] _pVel = new double[10]; //数据点速度数组，单位：pulse/s；数组长度：count
           LTDMC.dmc_PvtTable(_cardNo, _axisNo, _count, _pTime, _pPos, _pVel);
           ushort[] _axisList = new ushort[10];
           LTDMC.dmc_PvtMove(_cardNo, _axisNo, _axisList);



           return 0;
       }

PVTS 运动模式

PVTS 运动模式是 PVT 模式的简化模式。PVTS 运动模式只需要定义各数据点的位置、时间

参数，以及起点速度和终点速度。运动控制卡根据各数据点的位置、时间参数计算运动轨迹的

速度，确保各数据点速度连续和加速度连续。

由于对各点速度没有特殊要求，因此使用 PVTS 运动模式可以得到更平滑的运动轨迹。如

图 7.23 所示为采用 PVTS 模式拟合空间圆弧的轨迹图。

 

函数介绍

向指定数据表传送数据，采用 PVTS 模式

        public int PVTS()
        {
            ushort _cardNo = 0;
            ushort _axisNo = 0;
            ushort _count = 10;
            double[] _pTime = new double[10];
            int[] _pPos = new int[10];
            double _velBegin =10; //数据点速度数组，单位：pulse/s；数组长度：count
            double _velEnd = 10; //数据点速度数组，单位：pulse/s；数组长度：count
            LTDMC.dmc_PvtsTable(_cardNo, _axisNo, _count, _pTime, _pPos, _velBegin, _velEnd);
            ushort[] _axisList = new ushort[10];
            LTDMC.dmc_PvtMove(_cardNo, _axisNo, _axisList);

            return 0;
        }