通过改进ETSI的CPM生成规则缓解协传输信息冗余

论文标题：Redundancy Mitigation in Cooperative Perception for Connected and Automated Vehicles
发表期刊/会议：2020 IEEE 91st Vehicular Technology Conference (VTC2020-Spring)

协同感知信息 (Collective Perception Message, CPM) ：包含车辆信息、其车载传感器（其范围、视野等）以及检测到的物体信息（位置、速度、大小）等，需要在车辆协作过程中共享的信息。

问题：欧洲电信标准协会(ETSI)协同感知标准 定义了的格式和CPM生成规则。其中，CPM生成规则完全基于检测物体的位置和速度来确定是否生成CPM，因此位置和速度变化了的物体的附近所有车辆都将生成包含该物体信息的CPM。这些包含重复数据的CPM通过无线通信被频繁传输，将产生许多冗余信息，会使 V2X 通信信道过载，进而导致数据包冲突，最终影响协同感知的有效性。

方法

ETSI 定义的CPM生成规则

车辆必须每隔T_GenCpm检查分析是否应该生成新的CPM和是否传输CPM（0.1s ≤ T_GenCpm ≤ 1s）。满足以下条件之一，生成新的CPM：
1.车辆检测到一个新的物体；
2.以前检测到的物体满足以下条件之一：
1）自上次将该检测物体信息纳入CPM以来，物体的位置变化超过4m；
2）自上次将该检测物体信息纳入CPM以来，物体的速度变化超过0.5m/s;
3）上一次将该物体信息纳入CPM是在1s前(或更多)。

新的CPM中包含满足以上条件之一的之前检测到的物体和所有新检测到的物体。即使没有一个检测到的物体满足以上任何条件，车辆仍然每秒产生一个CPM，只是信息不更新，但车载传感器信息在CPM中每秒只包含一次。

为了减少冗余，需要考虑检测物体信息的价值，以决定是否应该传输。因此，本文提出在原始ETSI CPM生成规则执行之前，将附近车辆最近已经传输过的检测物体信息过滤掉。

第1-5行：每隔T_GenCpm，车辆分析每一个检测物体自上次被其他车辆纳入到其CPM以来，物体的位置和速度的变化(ΔP_R, ΔS_R)。如果，ΔP_R ≤ P_Threshold (P_Threshold < 4m) 且 ΔS_R ≤ S_Threshold (S_Threshold < 0.5m/s)，该物体信息就不会被纳入CPM，即使它符合ETSI CPM生成规则的原始条件。
第6-11行：遵循原始的ETSI CPM生成规则，计算剩余的检测物体自上次被纳入CPM以来的位置和速度变化（ΔP，ΔS）和间隔时间ΔT。

综上，对于车辆以前检测到的物体，自上次被纳入到CPM以来，物体满足∆P>4m或∆S>0.5m/s或∆T>1s，并且没有被所提出的冗余减少机制所过滤，则生成新的CPM。

评估

数据量的大小：CPM中包含的检测物体数量的PDF (Probability Density Function) 。
信道负载：平均CBR（信道繁忙率）：信道为繁忙的时间的百分比。
通信可靠性：数据包抵达率(PDR)。
检测物体的冗余度：检测到的物体与接收CPM的车辆之间距离。
物体感知率：检测到的物体与接收CPM的车辆之间距离的函数的

总结

对ETSI CPM生成规则进行了修改，只传输附近车辆没有包含的物体信息，以缓解网络中的冗余。