Prometheus-v2新增地面站，助力高效研发！

阿木实验室

已于 2022-11-21 10:11:15 修改

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文章标签： prometheus

于 2022-08-16 17:25:16 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/msq19895070/article/details/126369807

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Prometheus地面站是基于Prometheus系统的人机交互界面，地面站采用TCP/UDP通信进行发送和接收数据，而在机载端中则采用ROS/MSG消息进行通信，该地面站可以更快地让用户复现Prometheus系统的各种功能，且同时适用于真机和仿真系统。

这次Prometheus-v2新增的地面站主要是配合Prometheus系统中控制模块(uav_control)开发的一个版本，支持无人机的起飞、降落、悬停、以及惯性系和机体系的移动模式控制，实现实时监控无人机的各种数据状态，在操作过程中还会打印反馈信息进而提醒用户；且同时支持windows和ubuntu操作系统。

一起来看看Prometheus-v2测试版中地面站在仿真中的使用演示吧！

仿真演示视频(控制模块)

为什么做这个地面站？有哪些优势？

● 为Prometheus-v2提供一个可视化工具；

● 简化Prometheus-v2使用的步骤、操作；

① Prometheus v1版本中无地面站，全程终端指令需要手动输入进行控制操作，而Prometheus v2版本配备的地面站能够支持图形化界面操作，极大减少手动输入终端命令的频率，使初学者上手更方便。

② Prometheus v1版本中需要打开多个终端观察数据的变化，而在Prometheus v2版本上，地面站将多个终端界面需要查看的数据集成到地面站上同时显示，让开发者观察数据更便捷。

● 配合Prometheus-v2测试版本推出，适配控制模块，方便开发者的使用。

该地面站支持哪些功能？

1、数据监控

地面站会实时显示无人机的状态，包括以下两个话题的数据：

● 无人机状态（注：*代表ID）：

/uav*/prometheus/state

● 无人机控制状态（注：*代表ID）：

/uav*/prometheus/control_state

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，UAVState.msg和UAVControlState.msg。

2、信息反馈

地面站会根据用户操作、触发不同的信息反馈，根据信息反馈的提示可以更好地操作地面站。信息反馈话题如下：

● 信息反馈：/uav*/prometheus/text_info

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，TextInfo.msg。

3、无人机控制

地面站会根据用户的操作，发送不同的指令，其中起飞、降落、悬停是已经封装好指令的按钮，点击即可发送对应指令。而移动则不同，需要配合移动模式的选择、共6种移动模式、分别为惯性系和机体系的位置、速度、定高，根据提示输入对应的预期位置或者预期速度，然后点击移动按钮即可。控制话题如下：

● 无人机控制：/uav*/prometheus/command

具体数据内容可以参考Prometheus中common模块的prometheus_msgs功能包的msg，UAVCommand.msg。

用到了哪些技术？

首先，地面站是配合Prometheus通信节点进行使用的，两者之间是通过TCP/UDP（TCP通信、UDP组播等）进行通信，而通信节点与其他模块之间采用ROS/MSG通信（服务、话题）；地面站和通信节点同时采用Prometheus协议进行数据的编解码，并且将数据段进行序列化以及反序列化操作，实现模版函数，大大提高了可扩展性，方便后期传输数据（自定义数据）的添加以及删改；

目前推出的地面站由Qt开发，UI界面主要由QWidget实现。QWidget类是所有用户界面对象的基类。通俗来讲，Qt基本上所有的UI类都是由QWidget继承出来的。Widget属于传统界面开发，和VB/VC/Delphi等拖曳控件开发类似，走CPU绘制，能最大化的兼容现有的硬件和过去的相对偏低性能的硬件。

后面我们还会推出的升级版地面站，包含gstreamer、opencv等第三方库，实现视觉模块的控制和显示，如框选、点击跟踪、吊舱控制等；同时还会涉及QML技术，实现离线地图、平面地图上无人机位置的实时显示、轨迹打印等；并且还会支持Prometheus模块中的绝大多数功能模块，以及Rhea小车的部分功能，敬请期待~