（转）ADAS系统横纵向标定验证过程介绍

（转）ADAS系统横纵向标定验证过程介绍

==近年来，ADAS市场增长迅速，这类系统已经从高端市场扩展到中端市场，并且在入门级乘用车领域也变得更加常见，一个性能良好的ADAS系统离不开ADAS系统标定工程师多次反复的测试验证，下面将分别通过横纵向两大块功能来介绍ADAS系统的主要标定验证过程。
纵向功能主要介绍自适应巡航ACC以及自动紧急制动功能AEB两大部分，横向功能主要介绍车道偏离预警LDW，车道偏离辅助LKA，车道居中保持LCK，以及换道功能四大部分，下面将详细介绍这些功能的具体标定验证场景。

1.自适应巡航ACC性能评价标准介绍

自适应巡航ACC功能主要分为定速控制，跟随控制，弯道速度控制三大部分。

（1）定速控制的稳定性

定速控制的性能评价标准主要通过不同速度下直道与15%以下坡道（包含上坡与下坡）来评判，直道的评价标准应为速度达到稳定时，当前的表显车速与驾驶员设定的车速误差应小于等于1km/h，坡道的评价标准应为速度达到稳定时，当前的表显车速与驾驶员设定的车速误差应小于等于2km/h。

（2）跟随控制的稳定性

1. 怠速跟随（10km/h以下）
   评价标准：无频繁的EC/DC切换，距离速度控制稳定，无自车制动到停现象。
2. 不同速度下远距离接近静止目标
   评价标准：目标识别的及时性（应大于100m及时识别），最大支持刹停速度门限应不低于100km/h，减速平稳，减速度与减速度变化率应满足I-VISTA法规要求，刹停距离控制稳定（2-4m）。
3. 不同速度下的目标跟随
   评价标准：稳定跟车后，自车的实际速度与前车的速度误差应小等于1km/h，实际的跟车距离与期望的跟车间距误差应小等于2m，车速与转速不能有明显的变化，EC/DC不能频繁切换。
4. 高速接近低速目标，前车缓刹（减速度-2/-3m/s2），前车急刹（减速度-4/-5m/s2）
   评价标准：减速平稳，减速度及减速度变化率应满足I-VISTA法规要求。
5. 稳定跟车过程中驾驶员override
   评价标准：开始override时，整车加速过程中无加速冲击，退出override后控制减速及时，DC切EC平顺。

（3）弯道控制的稳定性

评价标准：驾驶员以不同的速度过大弯道（250-1000m），小弯道（100-250m），匝道（小于100m）场景时，纵向应能及时把速度降到一个合适的数值，使驾驶员开ADAS功能过该弯道时不会产生恐慌感，减速过程中，减速度应平稳的下降，不能出现急刹或DC/EC频繁切换的现象。

（4）跟停起步控制的稳定性

1.不同速度，不同timegap，前车不同减速度下的平道，坡道跟停
评价标准：跟停过程中，减速时机合适ÿ