自控重温2 | 明白如何描述系统、不同的模型有啥用

1. 控制系统数学模型综述：要定量的分析计算设计，需要建立系统的数学模型

1) 数学模型的形式

● 时间域： 微分方程 差分方程 状态方程
● 复数域： 传递函数 结构图
● 频率域： 频率特性

2) 模型的建立

● 分析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式。【这种建模一般得到的是微分方程、一般会出一道设计电路建模或者力学建模，电路熟练也可以直接写出复数域方程】
● 实验法：对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号等），根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型

3) 研究对象：线性系统！满足叠加原理，可对输入单独处理再叠加！

● 证明是线性系统之后，可以对几个输入量同时作用的响应可以一个一个地处理，然后对每一个输入量响应的结果进行叠加
● 不满足的一些例子，结合信号与系统给出证明！

2. 时间域数学模型：微分方程，给定输入和初始值的情况下，对他的求解让我们知道了，系统输出随时间的变换

1) 微分方程的建立【课件的例子最好都推一推，关键明白建立谁与谁的关系，剩下的变量就得消掉】

● 确定系统和各元件（部件）输入/输出量及信号的传递关系;
● 根据物理化学定律，列出各元件的原始方程式;
● 列出原始方程式中各种中间变量间的关系式;
● 将上述关系式带入原始方程，并消去中间变量，得到关于输入输出间的关系方程式——即最终数学模型。

2) 线性微分方程的求解：拉式反变换法

思考：在学习求解方法之前，我们要知道想要得到的是什么？

• 建立控制数学模型的目的之一就是为了用数学方法定量研究控制系统的工作特性，当系统的微分方程被写出来后，只要给定输入量和初始条件，就可以对微分方程进行求解，了解该系统输出量随时间变化的特性！

线性定常微分方程的求解方法有经典法和拉氏变换法

求解基本步骤

1. 考虑初始条件，对微分方程中的各项进行拉式变换， 变成变量s的代数方程。【初始值可以当成一个常数符号参与运算】
   
   考虑初值的原因：微分定理
   
   初始值有时会给出，有时需要自己计算

2. 由变量s的代数方程求出系统输出量的拉式变换式
   

3. 对输出量的拉式变换式进行拉式反变换，得到系统微分方程的解。
   
   这一步往往比较复杂，简单的可以直接看，但是复杂的，就需要用到一个方法：留数法！

留数法：完成拉式反变换

可以使用的形式

如果不符合，就需要变成符合的：分离法！

各种情形

1. 分母没有重根（复数根）：直接拆开算系数
   

• 存在重根：多写几项，求导算阶乘
  

• 可以直接利用正余弦的反变换：加以记忆很方便

  

3) 非线性微分方程线性化

非线性类型

线性化的方法

• 忽略弱非线性环节（如果元件的非线性因素较弱或者不在系统线性工作范围以内，则它们对系统的影响很小，就可以忽略）
• 泰勒级数展开法(小偏差法，切线法，增量线性化法)：该方法基于这样的假设：在控制系统的整个调节过程中，各个元件的输入和输出量只是在平衡点附近作微小变化。这是符合许多控制系统的实际情况的，因为闭环控制系统中只要有偏差就会产生控制作用减小或消除偏差。

3. 复数域数学模型：零初始条件下，传递函数，方便研究结构、参数的变化对系统的影响，有根轨迹法和频率法

1) 研究复数域模型的意义何在？

• 微分方程虽然直观，但系统结构或者参数改变时，需重新列方程求解，不方便
• 传递函数不仅可以表征动态性能，还可以用来研究结构和参数变化对系统性能的影响，经典方法有根轨迹法和频率法！

2) 传递函数的定义

1. 线性定常系统在输入、输出初始条件均为零的条件下，输出的拉氏变换与输入的拉氏变换之比，称为该系统的传递函数

3. 零初始条件的意义：保证反映的是系统本身
   ● 一指输入作用是t＝0后才加于系统的，因此输入量及其各阶导数，在t= 时的值为零。
   ● 二指输入信号作用于系统之前系统是静止的，即t= 时 ，系统的输出量及各阶导数为零。

4. 一般形式：传递函数是关于复变量s 的有理真分式，它的分子，分母的阶次是：n>=m ，且所有的系数均为实数。

输入输出的阶次谁大谁小，怎么解释：必须为有理真公式．非有理，输出为输入的微分，可能冲激出现

3) 传递函数的性质

• 传递函数完全取决于系统内部的结构、参数，而与输入、输出无关；
• 传递函数只表明一个特定的输入、输出关系，对于多输入、多输出系统来说没有统一的传递函数
• 传递函数的拉氏反变换是脉冲响应 g(t)。

4) 传递函数的零点和极点

分子零点分母极点，首一分子（S系数为1）系数根轨迹增益/传递系数，尾一（S系数不为1）分子系数成为增益

5) 传递函数零极点对输出的影响

• 极点决定系统响应形式（模态）
• 零点影响各模态在响应中所占比重。

【重点补充】运动的模态，记得范老师上课没讲这个

6) 典型例题【要好好补充】