pid控制车辆沿着圆弧轨迹跟踪

已于 2024-03-13 09:44:38 修改
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分类专栏： 辅助驾驶 跟踪控制 文章标签： 自动驾驶 pid 轨迹规划 圆轨迹
于 2022-05-17 10:54:07 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43796045/article/details/124815583
版权

本次撰写主要是给毕业生论文撰写提供思路
普通本科如果要求不高应该可以拿来直接用
硕士需要加一些算法在里面进行修正
车速是恒定的 控制车辆沿着圆弧转向
规划是在s-function中编写的
控制是直接拖得simulink模块
验证方法是carsim与simulink联合仿真，
通过阅读文献等、不少学者认为pid控制的抗鲁棒性很差，效果不好等等，论文写作意见可以在pid的基础上进行改进。
50km/h 规划路径半径200m的圆，仿真时间为10s
仿真结果如下图
在这里插入图片描述
车速90km/h,规划路径为200m的圆，仿真时间为 10s
仿真结果如下图
在这里插入图片描述
车速120km/h,规划路径为200m的圆，仿真时间为 10s
仿真结果如下图
在这里插入图片描述
说明pid控制受车速影响，后面那几个时刻，方向盘转角打的方向大了
附上下载链接https://download.csdn.net/download/weixin_43796045/85397156
上面这个链接前几年写的，前几天看了评论确实缺少S_function
这里附上百度网盘链接：采用的是基于位置偏差调节方向盘转角的实现圆弧轨迹的方法
链接：https://pan.baidu.com/s/1wjGUGuHm6mYDv6MO8jfIjg
提取码：4n69
内容包含Simulink算法及Trucksim的场景

weixin_43796045
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