5 自研rk3566/rk3588+rgbd相机之v4l2-rgb出图框架开发二

1 v4l2框架介绍

v4l2是video for linux two的简写，是用于linux设备从内核空间到用户空间传输图像数据的常用框架，是应用程序从驱动程序接收图像数据的桥梁或媒介，出图中扮演重要角色。其常用功能框架有如下几个部分组成：

打开视频设备文件节点

通常是/dev/video*

初始化视频设备：

   取得设备的capability
   检查是否有视频捕获功能
   查询当前设备支持的视频格式
   设置视频捕获格式、获取实际的视频格式
   帧类型V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE_MPLANE; 
   初始化内存映射  init_mmap_video(fd);

启动视频采集：

  开始采集视频，打开设备视频流
  ioctl(fd, VIDIOC_STREAMON, &type)

循环采集视频流：
取出FIFO缓存中已经采样的帧缓存
ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF,&buf)
//将已经捕获好视频的内存拉出已捕获视频的队列
将刚刚处理完的缓冲重新入队列尾，这样可以循环采集 ioctl(fd, VIDIOC_QBUF, &buf)