8.ROS命令行工具的使用

常用的ROS命令行命令：

rostopic
rosservice
rosnode
rosparam
rosmsg
rossrv

ROS小海龟的案例：

roscore	#启动ROS master
rosrun turtlesim turtlesim_node	#启动小海龟仿真器
rosrun turtlesim turtlesim_teleop_key #启动海龟控制节点

显示系统计算图命令：

rqt_graph

显示系统所有相关节点的指令：

rosnode
#直接输入rosnode可以显示帮助

查看话题列表：

rosnode list

发布话题消息：

rostopic pub -r 10/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist"linear:
x:1.0
y:0.0
z:0.0
angular:
x:0.0
y:0.0
z:0.0"

发布服务请求：

rosservice call /spawn "x:5.0
y:5.0
theta:0.0
name:'turtle2'"

话题记录：

rosbag record -a -O cmd_record

话题复现：
rosbag play cmd_record.bag