PCL多个视图显示

最新推荐文章于 2024-07-23 21:50:27 发布

羡长江

最新推荐文章于 2024-07-23 21:50:27 发布

阅读量138

点赞数 1

分类专栏： PCL学习文章标签： c++ 图像处理

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_43850909/article/details/133963698

版权

PCL学习专栏收录该内容

9 篇文章 1 订阅

订阅专栏

本文介绍了如何使用PCL库读取txt、pcd和ply格式的点云文件，并在PCLVisualizer中进行可视化，展示了两个不同大小的点云实例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/types.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>

//读取txt点云文件
void CreateCloudFromTxt(const std::string& file_path, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud)
{
    std::ifstream file(file_path.c_str());
    std::string line;
    pcl::PointXYZ point;
    while (getline(file, line)) {
        std::stringstream ss(line);
        ss >> point.x;
        ss >> point.y;
        ss >> point.z;
        cloud->push_back(point);
    }
    file.close();
}
//加载点云数据
void loadPointCloud(const std::string& fileName, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud){
    std::string suffix_str = fileName.substr(fileName.find_last_of('.') + 1);//获取文件后缀名

    if(suffix_str.compare("pcd") == 0){       //pcd点云文件
        if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(fileName, *cloud) == -1) //* load the pcd file
        {
            std::cout <<"Couldn't read file  \n";
            return;
        }
    }
    else if(suffix_str.compare("ply") == 0){  //ply点云文件
        if (pcl::io::loadPLYFile<pcl::PointXYZ>(fileName, *cloud) == -1) //* load the ply file
        {
            std::cout <<"Couldn't read file  \n";
            return;
        }
    }
    else if(suffix_str.compare("txt") == 0){  //txt点云文件
        CreateCloudFromTxt(fileName, cloud);
    }
    else{
        std::cout << "点云文件格式错误" << std::endl;
    }
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    //读取点云数据
    //创建2个PointCloud<pcl::PointXYZ> boost共享指针并进行实例化
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    std::string fileName = "xxx/model.pcd";


    //读取点云数据
    loadPointCloud(fileName, cloud);

    //可视化点云数据
    //创建一个pcl::visualization::PCLVisualizer的boost::shared_ptr智能共享指针
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer;
    //实例化viewer, 并给标题设置名称“3D Viewer”
    viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer ("3D Viewer"));

    //创建左右两个视角
    int leftPort(0);
    int rightPort(0);

    viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, leftPort);  //4个参数分别是X轴的最小值，最大值，Y轴的最小值，最大值，取值0-1，left是标识
    viewer->setBackgroundColor (0,0.3,0.4, leftPort);//设置视口的背景颜色
    viewer->addPointCloud(cloud, "PointCloud_1");

    viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, rightPort);
    viewer->setBackgroundColor (0.3, 0.3, 0.3, rightPort);
    viewer->addPointCloud(cloud, "PointCloud_2");

    //不同的点云设置不同的大小
    viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "PointCloud_1");
//    viewer->setPointCloudRenderingProperties (pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "PointCloud_2");
    // 阻塞式
    viewer->spin();
}

可视化结果：