PCL 异面直线间公垂线计算、最小公垂距计算

适用于 计算两条异面直线间最小的公垂线，并计算两个异面直线间最短距离（即最小公垂距） 附代码完整实现及测试代码。

1 算法原理

1.1 名词解释

异面直线公垂线的定义：百度百科公垂线
（公垂线就是同时垂直于两个异面直线的一根直线，这个直线与异面直线有两个交点，两个交点间的距离就是异面直线间的最短距离，也被叫做最小公垂距）。

1.2 原理介绍

 PCL提供的用来获取两条3D线之间最短的3D线段的接口函数：pcl::lineToLineSegment()。

void pcl::lineToLineSegment (const Eigen::VectorXf & line_a,
             const Eigen::VectorXf & line_b,
             Eigen::Vector4f & pt1_seg,
             Eigen::Vector4f & pt2_seg)
其中：