适用于 计算两条异面直线间最小的公垂线,并计算两个异面直线间最短距离(即最小公垂距) 附代码完整实现及测试代码。
1 算法原理
1.1 名词解释
异面直线公垂线的定义:百度百科公垂线
(公垂线就是同时垂直于两个异面直线的一根直线,这个直线与异面直线有两个交点,两个交点间的距离就是异面直线间的最短距离,也被叫做最小公垂距)。
1.2 原理介绍
PCL提供的用来获取两条3D线之间最短的3D线段的接口函数:pcl::lineToLineSegment()。
void pcl::lineToLineSegment (const Eigen::VectorXf & line_a,
const Eigen::VectorXf & line_b,
Eigen::Vector4f & pt1_seg,
Eigen::Vector4f & pt2_seg)
其中: