Python 点云las生成深度图

本文介绍了使用Python将点云数据(las格式)转换为深度图的方法,并提供了详细的代码实现和示例,帮助理解点云到深度图的转换过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、代码实现

import laspy
import cv2
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

# 相机内参
CAM_WID, CAM_HGT = 475, 475  # 深度图尺寸
CAM_FX, CAM_FY = 
根据提供的引用内容,可以得知将激光点云数据生成深度图的方法是将3D点云数据投影到与以视点为中心的不同视角相对应的平面上。具体步骤如下: 1.选择一个视点作为中心点。 2.将点云数据投影到以该视点为中心的平面上,得到二维图像。 3.将二维图像转化为深度图,可以通过计算每个像素点到视点的距离来实现。 下面是一个Python的例子,使用Open3D库将激光点云数据生成深度图: ```python import open3d as o3d # 读取点云数据 pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.pcd") # 选择一个视点作为中心点 vis = o3d.visualization.Visualizer() vis.create_window() vis.add_geometry(pcd) ctr = vis.get_view_control() ctr.set_lookat([0, 0, 0]) # 设置视点为原点 ctr.set_front([0, 0, -1]) # 设置视线方向 ctr.set_up([0, -1, 0]) # 设置视线朝上的方向 vis.run() vis.destroy_window() # 将点云数据投影到以该视点为中心的平面上,得到二维图像 camera = ctr.convert_to_pinhole_camera_parameters() depth = o3d.geometry.Image.create_from_color_and_depth( vis.capture_screen_float_buffer(False), # 获取屏幕截图 o3d.geometry.read_image("background.png").depth) # 读取背景深度图 rgbd = o3d.geometry.RGBDImage.create_from_color_and_depth( vis.capture_screen_float_buffer(False), # 获取屏幕截图 depth, # 背景深度图 depth_scale=1000.0, # 深度图缩放因子 depth_trunc=1000.0, # 深度截断值 convert_rgb_to_intensity=False) # 不将RGB转化为强度值 intrinsics = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic( width=depth.width, height=depth.height, fx=camera.intrinsic.intrinsic_matrix[0, 0], fy=camera.intrinsic.intrinsic_matrix[1, 1], cx=camera.intrinsic.intrinsic_matrix[0, 2], cy=camera.intrinsic.intrinsic_matrix[1, 2]) pcd2 = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image( rgbd, intrinsics) # 生成点云数据 o3d.io.write_point_cloud("point_cloud2.pcd", pcd2) # 保存点云数据 # 将二维图像转化为深度图 depth2 = o3d.geometry.Image.create_from_color_and_depth( vis.capture_screen_float_buffer(False), # 获取屏幕截图 o3d.geometry.read_image("background.png").depth) # 读取背景深度图 depth2.save_image("depth.png") # 保存深度图 ```
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