ros的环境变量和source

在当前终端下查看ros的环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

关于source ./devel/setup.bash

source devel/setup.bash用于刷新环境。这个命令分为两部分，source表示在当前bash环境下读取并执行后面脚本中的命令。而devel/setup.bash这个脚本里的命令就是添加环境变量。

注意：只要ros的环境变量里有想要执行的包和节点的路径就可以执行。不用把当前路径切换到工作空间下。

比如，cd demo01_ws 后，且source了之后，你再cd 切换到主目录，此时你在主目录这里直接rosrun demo01_ws里的节点也是可以的，因为在当前这个终端下ros的环境变量已经包含了demo01_ws的路径，可以直接运行。ros的rosrun roslaunch这些指令是要看环境变量里有没有路径的，而不是看你当前处于哪个路径下。

同理，由于咱们一般会在.bashrc里写了source /opt/ros/melodic/setup.bash，即每次打开一个终端时ros的环境变量里已经包含了/opt/ros/melodic/share，所以你可以在任何路径下执行这个路径下的功能包，比如turtlesim。