关于ros中导航用到的栅格地图

首先了解到导航所用的栅格地图的消息类型

经查阅资料可知为nav_msgs/OccupancyGrid。

$ rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 
std_msgs/Header header          # 数据的消息头
  uint32 seq                    # 数据的序号
  time stamp                    # 数据的时间戳
  string frame_id               # 地图的坐标系
nav_msgs/MapMetaData info       # 地图的一些信息
  time map_load_time            # 加载地图的时间
  float32 resolution            # 地图的分辨率，一个格子代表着多少米，一般为0.05，[m/cell]
  uint32 width                  # 地图的宽度，像素的个数, [cells]
  uint32 height                 # 地图的高度，像素的个数, [cells]
  geometry_msgs/Pose origin     # 地图左下角的格子对应的物理世界的坐标，[m, m, rad]
    geometry_msgs/Point position
      float64 x
      float64 y
      float64 z
    geometry_msgs/Quaternion orientation
      float64 x
      float64 y
      float64 z
      float64 w
# 地图数据，优先累加行，从（0,0）开始。占用值的范围为[0,100]，未知为-1。起点冲左下角开始，即左下角那个栅格是第一个。
int8[] data

可以看到，消息可以分为3个部分，消息头header，地图信息info，地图数据data．

地图信息info储存了地图相关的信息，包括 加载地图的时间，地图的分辨率，地图的宽度与高度，以及地图左下角栅格对应的物理坐标．

地图本身是只有像素坐标的，其像素坐标系为坐下角为(0, 0) 的坐标系．通过左下角栅格对应的物理坐标 origin 以及 分辨率，再通过 像素 * 分辨率 + origin , 将像素坐标转成物理世界的坐标，从而确定了整个地图的物理坐标．

地图数据data是一维的，我们在赋值之前要首先对这个一维数组进行初始化，数据的大小就是所有像素的个数．

遍历的时候要注意方向，这个数据是以行为主要递增方向的．也就是说遍历的时候要先遍历第一行的所有数据，然后再遍历第二行的所有数据．

关于栅格图

ros里导航用到的地图会有个.yaml文件，其内容如下：

这个origin坐标代表地图左下角点在物理地图下的坐标。

如上图，该地图设置的初始x_min和y_min都为-50.0，即origin的坐标.我订阅了/map话题得到的数据中origin:[-50.0,-50.0,0.0],即地图左下角在物理坐标系下的坐标为-50.0，-50.0.这里我使用了ros里的visualization_msgs::Marker来标记了左下角的这个坐标为(-50,-50)的点，标记的红正方形是将给的坐标作为该正方形的中心去标记的，比如我这上图标记的点的坐标为-50，-50。那么该正方形的中心对应的坐标为-50，-50.