学习笔记--FMCW基础知识（2）

学习笔记–FMCW基础知识（2）

IF signal的相位

傅里叶变换是将信号从时域变为频域，例如一个正弦信号其在频域具有一个峰值信息，而实际上傅里叶变换是将原信号转换到了复数域，不光含有峰值信息，还包含了相位信息。如下图所示，正弦信号频域峰值处的相位等于原始正弦信号的初始相位。

由于第一节提及混频器性质：1）其输出的瞬时频率为两个输入的频率之差；2）其输出的瞬时相位为两个输入的相位之差。因此，根据傅里叶变换后的相位信息依旧可以计算得出相应的内容。

如下图所示，假设接收信号产生了大小如Δτ的微小往返延迟，那么最终计算得出的f_IF信号也将随之改变。假设f_IF信号的格式为:$$Asin(2\pi f_{IF}t+\varphi )$$那么有第一章的介绍可以知道$$f_{IF}=\frac{S2d}{c}$$
而根据相位的计算公式$$\Delta \varphi =2\pi f_c\ast \Delta t+{\varphi }_0$$（正弦函数的相位计算$\varphi =\omega t+{\varphi }_0$，角频率计算$\omega =2\pi /t=2\pi f$）可知，在初始相位${\varphi }_0$为零的情况下，$\Delta \varphi =2\pi f_c\Delta t=(4\pi f_c\Delta d)/c$。进一步带入光速波长间的关系$\lambda /t_c=c⟹\lambda f_c=c$，可以得到：
$$\Delta \varphi =2\pi f_c\Delta t=\frac{4\pi f_c\Delta d}{c}=\frac{4\pi \Delta d}{\lambda }$$


例如：
77GHz,S=50MHz/us,T_c=40us雷达前方物体位移了1mm（约为1/4波长），中频信号的变化具体为：
1）相位变化：$\Delta \varphi =\frac{4\pi \Delta d}{\lambda }=\pi =180°$
2）频率变化：$\Delta f=\frac{S2d}{c}=(50\ast 10^{12}\ast 2\ast 1\ast 10^{-3})/(3\ast 10^8)=333Hz$

注意：虽然频率变化信息很大，但是考虑到时宽T_c仅有40us，因此在观测窗长内（即有限长信号点数中），仅包含了周期信息中很小的一部分$（\Delta f{T}_c=333\ast 40\ast 10^{-6}=0.013$个周期）。

所以可以得出结论：中频信号的相位相比于频率要对微小位移更加敏感。即：一定距离的物体会产生一个具有一定频率和相位的中频信号，如果物体仅产生微小位移，改变的是中频信号的相位而不是改变的频率。

FMCW测速（微位移）基本原理

基于2.1节关于中频信号相位的描述，在对物体的速度或者是微小位移进行检测时我们可以通过发射两个Chirp信号来进行检测，假设Chirp信号的时间间隔（前后发送的两个Chirp信号的间隔）为$\Delta t$，那么由于$\Delta \varphi =\frac{4\pi \Delta d}{\lambda }=\frac{4\pi v\Delta t}{\lambda }$
$$\{\begin{array}{ll}\Delta d=\frac{\lambda \Delta \varphi }{4\pi }& \\ v=\frac{\lambda \Delta \varphi }{4\pi \Delta t}& \end{array}$$

下图展示了微小振动（位移量小于波长）的某一震荡运动的物体的时间演化过程，此时如果在该震荡运动的物体前面放置一个雷达，并等时间间隔发送多个Chirp信号，那么我们可以得到一个频率几乎不变，但相位不断变化的信号，而根据相位的时间演化，则可以用来估计振动的振幅和周期性。

注：离散信号的长度越长（可供FFT的点数越多，分辨率越好）。通常，长度为N的序列可以分离大于2π/N rad/sample的相位差。
频率分辨准则：
连续信号：Δf=1/T cycles/sec;离散信号：Δω=2π/N rad/sample=1/N cycles/sample.

FMCW最大不模糊速度（最大不模糊微小位移）

由前面2节可知，在进行速度（微位移）计算时是通过相位求解获取目标信息。如下图所示，假设相位变化为正，目标前移；假设目标为负，目标后移。因此，为了判断成功判断目标的唯一方向，需要满足|ω|<π。例如，假设位移变化为200°，那么该值是否可能为160°呢？

$$\{\begin{array}{ll}\Delta d=\frac{\lambda \Delta \varphi }{4\pi }\Rightarrow \Delta \varphi =\frac{4\pi \Delta d}{\lambda }& \\ v=\frac{\lambda \Delta \varphi }{4\pi \Delta t}\Rightarrow \Delta \varphi =\frac{4\pi v\Delta t}{\lambda }& \end{array}$$
因为要满足$|\omega |<\pi$，所以：
$$\{\begin{array}{ll}|\Delta \varphi |<\pi \Rightarrow |\Delta d|<\lambda /4& \\ |\Delta \varphi |<\pi \Rightarrow |v|<\lambda /4\Delta t& \end{array}$$
基础参数记录：
77GHz雷达-波长是4mm
此时，针对微位移测量而言，可靠的检测范围仅为1mm，超过1mm将无法判断位移的方向。当然，如果考虑采样频率的话，可以将检测的最大不模糊距离进行提升。

但是当在同一距离处具有两个目标，且目标速度不一致时，仅发射两个Chirp信号观察相位就不可行了。如下图所示，此时相当于峰值处有来自两个对象的相位分量，如法准确判断出两个物体的速度各自是多少对应多少。

针对同一距离处的多个目标的速度检测，可以采用发送N个等时间间隔的Chirp信号来进行处理，然后通过傅里叶变换即可得到相位信息。

FMCW速度分辨率

由于长度为N的序列上进行FFT可以将两个频率${\omega }_1$和${\omega }_2$分开的原因是$|{\omega }_1-{\omega }_2|>2\pi /N$，因此这对于速度（微位移）的分辨率有了一定的限制，具体如下，其中$T_f=N\ast \Delta t$。
$$\{\begin{array}{ll}|\Delta \varphi |>\frac{\pi }{2N}\Rightarrow |\Delta d|>\frac{\lambda }{4N}& \\ |\Delta \varphi |>\frac{\pi }{2N}\Rightarrow |v|>\frac{\lambda }{2N\Delta t}=\frac{\lambda }{2T_f}& \end{array}$$