xacro文件编写笔记

总则

学完urdf文件编写后又去学了xacro文件编写，还是比较顺利的，现在记录以下过程
效果图：

文件内容及注释

下面展示我的代码文件

myrobot.xacro文件，该文件和C语言的头文件差不多，后面myrobot_all.xacro文件引入这个文件后，就可以使用该文件定义的组件：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myrobot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">    <!--xacro文件标注的一行，urdf文件没有这行-->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.1415926536"/>
    <xacro:property name="wheel_length" value="0.1"/>
    <xacro:property name="wheel_radius" value="0.1"/>
    <xacro:property name="base_link_length" value="1.0"/>           <!--参数宏定义，和C语言的define差不多-->
    <xacro:property name="base_link_width" value="0.5"/>
    <xacro:property name="base_link_heigth" value="0.25"/>
    <material name="micai">
        <texture filename="package://mbot_description/meshes/muzhi.jpeg" />     <!--定义一个木质材料-->
    </material>
    <material name="black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
    </material>

    <xacro:macro name="wheel" params="prefix reflect_r reflect_t">       <!--定义一个轮胎，和C语言的函数差不多，params后面是参数列表-->
        <link name="${prefix}_wheel_link">                      <!--用${}引用参数值，中括号里可以计算-->
	        <inertial>
	            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
	            <mass value="30"/>
	            <inertia ixx="3.125" ixy="0" ixz="0" iyy="10.625" iyz="0" izz="12.5" />
	        </inertial>

            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> 
                <geometry>
                    <cylinder length="${wheel_length}" radius="${wheel_radius}" />
                </geometry>
                <material name="black">
                    <color rgba="0 0 0 1"/>
                </material>
            </visual>
            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
                    <cylinder length="${wheel_length}" radius="${wheel_radius}" />
                </geometry>  
            </collision>
        </link>

        <joint name="${prefix}_wheel_joint" type="continuous">
            <axis xyz="0 0 1"/>
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${prefix}_wheel_link"/>
            <origin rpy="${M_PI/2} 0 0" xyz="${base_link_length/4*reflect_r} ${base_link_width/2*reflect_t} ${wheel_radius}"/>
            <limit effort="100" velocity="100"/>
            <joint_properties damping="0.0" friction="0.0"/> 
        </joint>     
    </xacro:macro>


    <xacro:macro name="base" params="sensor_name height length offset parent_link z_value">
        <joint name="${sensor_name}_base_joint" type="fixed">
            <parent link="${parent_link}"/>
            <child link="${sensor_name}_base"/>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="${offset} 0 ${z_value}"/>
        </joint> 


        <link name="${sensor_name}_base">
            <inertial>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
                <mass value="30"/>
                <inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1" />
            </inertial>

            <visual>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> 
                <geometry>
	            <box size="${length} ${base_link_width} ${height}" />
                </geometry>
                <material name="micai"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
                <geometry>
	            <box size="${length} ${base_link_width} ${height}" />
                </geometry>  
            </collision>  
        </link>
    </xacro:macro>


    <xacro:macro name="base_car">
        <link name="base_link">
            <inertial>
                <origin xyz="0 0 ${wheel_radius+base_link_heigth/2}" rpy="0 0 0" /> 
                <mass value="30"/>
                <inertia ixx="3.125" ixy="0" ixz="0" iyy="10.625" iyz="0" izz="12.5" />
            </inertial>   

            <visual>
                <origin xyz="0 0 ${wheel_radius+base_link_heigth/2}" rpy="0 0 0" />              
                <geometry>
                    <box size="${base_link_length} ${base_link_width} ${base_link_heigth}" />
                </geometry>
                <material name="micai"/>
            </visual>

            <collision>
                <origin xyz="0 0 ${wheel_radius+base_link_heigth/2}" rpy="0 0 0" /> 
                <geometry>
                    <box size="${base_link_length} ${base_link_width} ${base_link_heigth}" />
                </geometry>  
            </collision>     
        </link> 
        <wheel prefix="right_front" reflect_r="1" reflect_t="-1" />      <!--相当于C语言函数调用，调用上面的wheel板块并给参数赋值-->
        <wheel prefix="right_back" reflect_r="-1" reflect_t="-1" />
        <wheel prefix="left_front" reflect_r="1" reflect_t="1" />
        <wheel prefix="left_back" reflect_r="-1" reflect_t="1" />
        <base sensor_name="kinect" height="0.05" length="0.9" offset="-0.05" parent_link="base_link" z_value="0.375"/>
        <base sensor_name="laser" height="0.06" length="0.8" offset="-0.05" parent_link="kinect_base" z_value="0.055"/>


        <link name="dummy">
        </link>       <!--这个link和下面的joint作用是的作用是解决base_link inertial属性警告的问题-->

        <joint name="dummy_joint" type="fixed">
            <parent link="dummy"/>
            <child link="base_link"/>
        </joint>  
    </xacro:macro>




</robot>

myrobot_all.xacro：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="my_robot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">

    <xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/myrobot.xacro" />      <!--这个是引入文件的语法，find后面跟的是功能包-->

    <base_car/>

</robot>

myrobot_xacro.launch：

<launch>
	 <arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/sensors/myrobot_all.xacro'"/> <!--这行命令主要的作用是调用/opt/ros/melodic/lib/xacro路径下的xacro解释器解析xacro文件-->
	<arg name="gui" default="true" />
	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />   <!--command标签是指命令行参数的意思，后面跟的是命令行参数，即xacro文件，这个地方的command标签和urdf文件的launch文件不太一样，urdf的launch文件中的是textfile-->
	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/rviz/myrobot.rviz" /> 
</launch>

注意，以上注释部分只是为了更好的理解语法，实际复制上面内容时中文部分要删掉，文件不能出现中文，不然会有问题。

参考

链接: Xacro_语法详解.