点云obb盒显示 python

我感觉注释写的挺全的，就不多写说明了
原本是用来做无人机拍摄点的，需要的话自己拿走改吧改吧，分享给刚入门的兄弟们

class Obb_show(object):
    def __init__(self, point, cls=None, clusters=None):
        """
        参数：
            point：[x,y,z]     shape[n,3]
            cls:分类码          shape[n]
            clusters：实例码    shape[n]
        """
        self.point = point
        
        self.cls = cls 
        if self.cls is None:
            self.cls = point[:,2]         
           
        self.clusters = clusters
     
        if self.clusters is None:
            self.clusters = np.ones((point.shape[0]))
        # 求一下最大边长，画图的时候外边界用
        xl = np.max(self.point[:,0]) - np.min(self.point[:,0])
        yl = np.max(self.point[:,1]) - np.min(self.point[:,1])
        zl = np.max(self.point[:,2]) - np.min(self.point[:,2])
        self.l = max(xl,yl,zl)/2
        self.median = np.array([xl,yl,zl])/2 + np.array([np.min(self.point[:,0]),np.min(self.point[:,1]),np.min(self.point[:,2])])
        
    def obb(self, point):
        point1 = point.transpose(1,0) 
        cov_m = np.cov(point1)  # 求协方差矩阵
        vector, matrix = np.linalg.eig(cov_m)    # 将协方差矩阵生成特征值和特征向量 取特征向量
        return vector, matrix

    def show(self, cls=None, vector_show=False, line=1, mode='box', camrea=False):
        """
        参数：
            cls：当cls不为None的时候，只显示当前分类码的obb盒
            vector：为Ture时显示特征向量
            line: 特征向量的长度 默认1米
            mode: 两种模式 ‘box’，‘mend’
        returm:
            mend_list: list 根据obb盒补充的点           [m,n,3]
            camera_list: list 拍摄点 每个实例三个拍摄点   [m,3,3]
        """
        mp.figure('3D Scatter')
        ax3d = mp.gca(projection='3d') 
        # ax3d.set_aspect("equal")
        ax3d.set_xlabel('X', fontsize=14