matlab PCA构建点云OBB包围盒

一、算法原理

1、OBB包围盒

  OBB（Oriented Bounding Box，有向包围盒）本质上还是一个最贴近物体的长方体，只不过该长方体可以根据物体的一阶矩任意旋转。OBB包围盒和AABB更加逼近物体，能显著减少包围体的个数。

引自：百度百科

2、实现过程

1. 利用PCA获得点云的三个主方向，获取质心，计算协方差，获得协方差矩阵，求取协方差矩阵的特征值和特长向量，特征向量即为主方向；
2. 利用1中获得的主方向和质心，将输入点云转换至原点，且主方向与坐标系方向重回，建立变换到原点的点云的包围盒；
3. 给输入点云设置主方向和包围盒，通过输入点云到原点点云变换的逆变换实现。