自学笔记7

1月19日
今天我会将底盘的代码全部放到这，而且会把之前没注释的内容注释，，如果有什么问题可以私信我，很多关于keil的基础内容我都没有写，主要是过几天就是向RM官方提交中期视频的时候，等提交完毕我会系统的全部都补上

昨天我写了底盘结构体和初始化函数，既然定义完毕了，那现在就开始写小车遥控器部分的代码（写代码时尽量根据功能分块写，然后最后只留一个接口，这样思维不容易混乱）

还是老样子，我们先写.h文件，之前关于硬件的部分信息我放到了自学笔记5中，现在我们就用到的上面的信息，其中remote.h（遥控器）处于初始状态时返回值为1024.

/*
    ------------------------------------------------------------------------
  | 文件名     :remote.h
  | 文件描述   ：本文件用于遥控器接收函数的接口以及遥控器接收相关变量的定义
  | 作者       ： pinocchio
  | 创建时间   ：1.18
   ------------------------------------------------------------------------
	修改日期 ：未修改
	修改人   ：无
   ------------------------------------------------------------------------
  **************************************************************************
	* 1. 本代码基于STM32F427IIH(2018RM开发板A型)开发，编译环境为keil，基于freetos操作系统
	* 2. 本代码只适用于Robomaster 2019步兵机器人，不建议用于其他用途
	* 3.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学（深圳）南工晓鹰所有 
	* 4.请勿转载！！！！！！！！！！！
	* Copyright (c) 2019哈尔滨工业大学(深圳）南工晓鹰战队 版权所有
	**************************************************************************

*/
#ifndef REMOTE_H_
#define REMOTE_H_

#include "remote.h"
#include "robot.h"
#include "stm32f4xx.h"
#include "usart.h"

#define CH0_BIAS 1024
#define CH0_BIAS 1024
#define CH0_BIAS 1024
#define CH0_BIAS 1024

extern uint8_t rc_data[18];
void RemoteReceiveHandle(void);

#endif

然后以上就是我们遥控器的.h文件
接下来就是遥控器具体函数的书写（remote.c）

/*
    ------------------------------------------------------------------------
  | 文件名     :remote.h
  | 文件描述   ：本文件用于遥控器接收函数的接口以及遥控器接收相关变量的定义
  | 作者       ： pinocchio
  | 创建时间   ：1.18
   ------------------------------------------------------------------------
	修改日期 ：未修改
	修改人   ：无
   ------------------------------------------------------------------------
  **************************************************************************
	* 1. 本代码基于STM32F427IIH(2018RM开发板A型)开发，编译环境为keil，基于freetos操作系统
	* 2. 本代码只适用于Robomaster 2019步兵机器人，不建议用于其他用途
	* 3.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学（深圳）南工晓鹰所有 
	* 4.请勿转载！！！！！！！！！！！
	* Copyright (c) 2019哈尔滨工业大学(深圳）南工晓鹰战队 版权所有
	**************************************************************************
*/

#include "remote.h"

uint8_t rc_data[18];
void RemoteReceiveHandle(void)
{
	Robot1.Remote.Rc.ch0 = ((int16_t)rc_data[0] | ((int16_t)rc_data[1] << 8)) & 0x07FF; 
	Robot1.Remote.Rc.ch1 = (((int16_t)rc_data[1] >> 3) | ((int16_t)rc_data[2] << 5)) & 0x07FF;
	Robot1.Remote.Rc.ch2 = (((int16_t)rc_data[2] >> 6) | ((int16_t)rc_data[3] << 2) |
											 ((int16_t)rc_data[4] << 10)) & 0x07FF;
	Robot1.Remote.Rc.ch3 = (((int16_t)rc_data[4] >> 1) | ((int16_t)rc_data[5]<<7)) & 0x07FF;
	
	Robot1.Remote.Rc.s1 = ((rc_data[5] >> 4) & 0x000C) >> 2;
	Robot1.Remote.Rc.s2 = ((rc_data[5] >> 4) & 0x0003);

	Robot1.Remote.Mouse.x = ((int16_t)rc_data[6]) | ((int16_t)rc_data[7] << 8);
	Robot1.Remote.Mouse.y = ((int16_t)rc_data[8]) | ((int16_t)rc_data[9] << 8);
	Robot1.Remote.Mouse.z = ((int16_t)rc_data[10]) | ((int16_t)rc_data[11] << 8);    

	Robot1.Remote.Mouse.press_l = rc_data[12];
	Robot1.Remote.Mouse.press_r = rc_data[13];

	Robot1.Remote.Mouse.key = ((int16_t)rc_data[14]);
	
 
	if(Robot1.Remote.Rc.s2 == 2)
	{
		Robot1.Remote.Robot_Mode = RC_Stop;
	}
	else if(Robot1.Remote.Rc.s2 == 3)
	{
		Robot1.Remote.Robot_Mode = RC_MouseKey;
	}
	else if(Robot1.Remote.Rc.s2 == 1)
	{
		Robot1.Remote.Robot_Mode = RC_Remote;
	}
}
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	if(huart == &huart1)
	{
		HAL_UART_Receive_DMA(&huart1,rc_data,18u);
		RemoteReceiveHandle();
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOG,GPIO_PIN_8);
		
	}
}

接下来就是关于can通讯电机的代码的书写

/*
    ------------------------------------------------------------------------
  | 文件名     :canmotor.h
  | 文件描述   ：本文件用于can通讯电机数据接收和处理的接口和相关数据的定义
  | 作者       ： pinocchio
  | 创建时间   ：1.18
   ------------------------------------------------------------------------
	修改日期 ：未修改
	修改人   ：无
   ------------------------------------------------------------------------
  **************************************************************************
	* 1. 本代码基于STM32F427IIH(2018RM开发板A型)开发，编译环境为keil，基于freetos操作系统
	* 2. 本代码只适用于Robomaster 2019步兵机器人，不建议用于其他用途
	* 3.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学（深圳）南工晓鹰所有 
	* 4.请勿转载！！！！！！！！！！！
	* Copyright (c) 2019哈尔滨工业大学(深圳）南工晓鹰战队 版权所有
	**************************************************************************
*/
#ifndef CANMOTOR_H_
#define CANMOTOR_H_

#include "stm32f4xx.h"
#include "robot.h"
#include "main.h"


#define CAN_BUF_SIZE 6


extern uint8_t can_data[8] ;


extern void Transmit(void);
extern void CanDataEncoderProcess_Chassis( struct CHASSIS_t *chassis);

#endif

然后就到相关can通讯函数的接收和数据的处理了

/*
    ------------------------------------------------------------------------
  | 文件名     :canmotor.c
  | 文件描述   ：本文件用于can通讯电机数据接收和处理
  | 作者       ： pinocchio
  | 创建时间   ：1.18
   ------------------------------------------------------------------------
	修改日期 ：未修改
	修改人   ：无
   ------------------------------------------------------------------------
  **************************************************************************
	* 1. 本代码基于STM32F427IIH(2018RM开发板A型)开发，编译环境为keil，基于freetos操作系统
	* 2. 本代码只适用于Robomaster 2019步兵机器人，不建议用于其他用途
	* 3.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学（深圳）南工晓鹰所有 
	* 4.请勿转载！！！！！！！！！！！
	* Copyright (c) 2019哈尔滨工业大学(深圳）南工晓鹰战队 版权所有
	**************************************************************************
*/
void CanTransmit_Chassis(CAN_HandleTypeDef *hcanx, int16_t cm1_iq, int16_t cm2_iq, int16_t cm3_iq, int16_t cm4_iq)
{
	CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage;
	
	TxMessage.DLC=0x08;
  TxMessage.StdId=0x200;
  TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;
  TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;
  uint8_t TxData[8];
	
	TxData[0] = (uint8_t)(cm1_iq >> 8);
	TxData[1] = (uint8_t)cm1_iq;
	TxData[2] = (uint8_t)(cm2_iq >> 8);
	TxData[3] = (uint8_t)cm2_iq;
	TxData[4] = (uint8_t)(cm3_iq >> 8);
	TxData[5] = (uint8_t)cm3_iq;
	TxData[6] = (uint8_t)(cm4_iq >> 8);
	TxData[7] = (uint8_t)cm4_iq; 

	if(HAL_CAN_AddTxMessage(hcanx,&TxMessage,TxData,(uint32_t*)CAN_TX_MAILBOX0)!=HAL_OK)
	{
		 Error_Handler();      
	}
}




void Transmit()
{
	if(Robot1.Remote.Robot_Mode == RC_Stop)   
	{
		CanTransmit_Chassis(&hcan1,0,0,0,0);
	}
	else
	{
			#ifdef CHASSIS                    
		CanTransmit_Chassis(&hcan1, Robot1.Chassis_A.Speed_Pid.output, Robot1.Chassis_B.Speed_Pid.output, Robot1.Chassis_C.Speed_Pid.output, Robot1.Chassis_D.Speed_Pid.output);
		#endif
	}
}

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{
	CAN_RxHeaderTypeDef   RxHeader;
	if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, can_data) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();          
  }
  CanDataReceive(RxHeader.StdId);  
}


void CanDataReceive(int motor_index)
{
	switch(motor_index)
	{
		#ifdef CHASSIS
		case Robot1Chassis_A_ID:
		//	LostCounterFeed(CHASSIS_MOTOR1_INDEX);    
			CanDataEncoderProcess_Chassis(&Robot1.Chassis_A);break;    
		case Robot1Chassis_B_ID:
			//LostCounterFeed(CHASSIS_MOTOR2_INDEX);
			CanDataEncoderProcess_Chassis(&Robot1.Chassis_B);break;
		case Robot1Chassis_C_ID:
		//	LostCounterFeed(CHASSIS_MOTOR3_INDEX);
			CanDataEncoderProcess_Chassis(&Robot1.Chassis_C);break;
		case Robot1Chassis_D_ID:
			//LostCounterFeed(CHASSIS_MOTOR4_INDEX);
			CanDataEncoderProcess_Chassis(&Robot1.Chassis_D);break;
		#endif
	}
} 

此时数据已经接受了，因为是底盘，所以此处我们只接受了速度的返回值，然后我们需要利用pid对它进行调速了

/*
    ------------------------------------------------------------------------
  | 文件名     :pid.h
  | 文件描述   ：本文件用于pid函数的接口和.h文件的引用
  | 作者       ： pinocchio
  | 创建时间   ：1.18
   ------------------------------------------------------------------------
	修改日期 ：未修改
	修改人   ：无
   ------------------------------------------------------------------------
  **************************************************************************
	* 1. 本代码基于STM32F427IIH(2018RM开发板A型)开发，编译环境为keil，基于freetos操作系统
	* 2. 本代码只适用于Robomaster 2019步兵机器人，不建议用于其他用途
	* 3.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学（深圳）南工晓鹰所有 
	* 4.请勿转载！！！！！！！！！！！
	* Copyright (c) 2019哈尔滨工业大学(深圳）南工晓鹰战队 版权所有
	**************************************************************************
*/
#ifndef PID_H_
#define PID_H_

#include "robot.h"


extern void Pid_Calculate_Chassis(struct CHASSIS_t *chassis);
extern void Calculate(void);
#endif

然后就到pid.c文件

/*
    ------------------------------------------------------------------------
  | 文件名     :pid.c
  | 文件描述   ：本文件用于pid函数的运算
  | 作者       ： pinocchio
  | 创建时间   ：1.18
   ------------------------------------------------------------------------
	修改日期 ：未修改
	修改人   ：无
   ------------------------------------------------------------------------
  **************************************************************************
	* 1. 本代码基于STM32F427IIH(2018RM开发板A型)开发，编译环境为keil，基于freetos操作系统
	* 2. 本代码只适用于Robomaster 2019步兵机器人，不建议用于其他用途
	* 3.本代码最终解释权归哈尔滨工业大学（深圳）南工晓鹰所有 
	* 4.请勿转载！！！！！！！！！！！
	* Copyright (c) 2019哈尔滨工业大学(深圳）南工晓鹰战队 版权所有
	**************************************************************************
*/
#include "pid.h"

void Calculate()
{
	#ifdef CHASSIS
	Pid_Calculate_Chassis(&Robot1.Chassis_A) ;
  Pid_Calculate_Chassis(&Robot1.Chassis_B);
	Pid_Calculate_Chassis(&Robot1.Chassis_C);
	Pid_Calculate_Chassis(&Robot1.Chassis_D);
	#endif
	
}


void Pid_Calculate_Chassis(struct CHASSIS_t * chassis)
{
	chassis->Speed_Pid.error[0]=chassis->Speed_Pid.error[1];
	chassis->Speed_Pid.error[1]=chassis->Speed_Pid.Ref_Speed - chassis->Speed_Pid.Fd_Speed ;
	if(chassis->Speed_Pid.Fd_Speed  >0.7*chassis->Speed_Pid.Ref_Speed )  chassis->Speed_Pid.error[2]+= chassis->Speed_Pid.error[1];
	chassis->Speed_Pid.output = chassis->Speed_Pid.KP * (chassis->Speed_Pid.error[1]) \
                            + chassis->Speed_Pid.KI * (chassis->Speed_Pid.error[2]) \
	                          + chassis->Speed_Pid.KD * (chassis->Speed_Pid.error[1] - chassis->Speed_Pid.error[0]) ;
	                      
	if(chassis->Speed_Pid.error[2] > 200) chassis->Speed_Pid.error[2]=200;
	if(chassis->Speed_Pid.output > chassis->Speed_Pid.OutputMAX)  chassis->Speed_Pid.output =  chassis->Speed_Pid.OutputMAX;
	if(chassis->Speed_Pid.output < -chassis->Speed_Pid.OutputMAX) chassis->Speed_Pid.output = -chassis->Speed_Pid.OutputMAX;
}