ros中使用cartographer保存栅格地图

项目场景：

使用cartographer进行真实环境建图，如何保存地图的问题。

问题描述：

建完地图以后，运行

rosrun map_server map_saver -f map

终端输出一段日志后，便无反应，一直卡在那里，没有成功的保存地图。

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解决方案：

可以尝试使用如下指令进行保存地图

rosservice call /finish_trajectory "trajectory_id: 0"

输出日志：

status：
	code: 0
	message: "Finished trajectory 0."

运行：

rosservice call /write_state "filename: 'home/用户名/地图名.pbstream' "

输出日志：

status:
	code: 0
	message: "State written to '/home/用户名/地图名.pbstream'. "	

运行：

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/用户名/新的地图名 -pbstream_filename=/home/用户名/地图名.pbstream -resolution=0.05

成功保存栅格地图。