在macOS下编译SLAM14讲中代码的小伙伴可能会需要本文的一些tips,适用于ch7和其他使用G2O和Eigen3的章节
CMakeList.txt的微调
在cmakelist里面的G2O,Eigen3等LIB的宏定义是基于Linux路径的,在macOS里需要做一些改变。经过不断的试错,总结需要修改的地方如下:
- 如果你使用homebrew 安装了eigen3, 那么大概率eigen3的路径不在
/usr/local/include/eigen3
或者/usr/include/eigen3
里。你需要在cmakeList.txt中include_directories()的时候改变Eigen3的路径,e.g. homebrew可能会安装在/usr/local/Cellar/eigen3/3.3.7/include/eigen3
, 版本号“3.3.7” 可能会变, 根据你的实际路径修改。 findpackage(OpenCV 3.1 REQUIRED)
修改为findpackage(OpenCV REQUIRED)
避免版本不兼容。${G2O_INCLUDE_DIRS}
改为${G2O_INCLUDE_DIR}
结尾没有“S”。注意${OpenCV_INCLUDE_DIRS}
是对的,结尾有“S”。这个太subtle了……g2o_core
g2o_stuff
等等这些是找不到的,需要按照一些list修改:
g2o_core
->${G2O_CORE_LIBRARY}
g2o_stuff
->${G2O_STUFF_LIBRARY}
g2o_types_s