SLAM14讲 在macOS下编译遇到的问题

CMakeList.txt的微调

在cmakelist里面的G2O，Eigen3等LIB的宏定义是基于Linux路径的，在macOS里需要做一些改变。经过不断的试错，总结需要修改的地方如下：

1. 如果你使用homebrew 安装了eigen3, 那么大概率eigen3的路径不在/usr/local/include/eigen3 或者/usr/include/eigen3里。你需要在cmakeList.txt中include_directories()的时候改变Eigen3的路径，e.g. homebrew可能会安装在/usr/local/Cellar/eigen3/3.3.7/include/eigen3, 版本号“3.3.7” 可能会变， 根据你的实际路径修改。
2. findpackage(OpenCV 3.1 REQUIRED) 修改为 findpackage(OpenCV REQUIRED) 避免版本不兼容。
3. ${G2O_INCLUDE_DIRS} 改为 ${G2O_INCLUDE_DIR} 结尾没有“S”。注意 ${OpenCV_INCLUDE_DIRS}是对的，结尾有“S”。这个太subtle了……
4. g2o_core g2o_stuff等等这些是找不到的，需要按照一些list修改：
   g2o_core -> ${G2O_CORE_LIBRARY}
g2o_stuff -> ${G2O_STUFF_LIBRARY}
g2o_types_s