MPU6050 寄存器读取失败问题解决

一、问题：

在配置好IIC，准备读取WHAMI寄存器检测通讯和器件的时候，读取不到数值，定位发现MPU6050没返回ACK。

二、解决：
1.检查硬件：

MPU引脚连接正确，也参考了网上别人的连法。

MPU亮红灯，理论上是正常上电状态。

MPU引脚 与MCU 引脚导通正常。

2.检查IIC时序：

使用keil的逻辑分析仪，IIC波形正常（IIC时钟频率会向低的一方妥协，因此频率不需要检查）

3. 检查代码流程：

读取寄存器的流程跟官方文档一致

读取地址、寄存器地址无误

初始化步骤？？？这里想起来官方文档有一句话，MPU PWR寄存器的上电默认值是睡眠状态，因此需要在读取WHOAMI之前，先取消睡眠！！！最好取消睡眠后先延时20ms，官方文档推荐的上电初始化时延，然后问题解决！！！！