已知VREP自带的DH joint creator工具可以在场景中根据标准DH参数生成关节模型,但是连杆需要自己添加,比较麻烦。不利于快速验证DH建模的稳定性。
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/4c6ffaf2d3f59aaaa834994f373a2d5b.png)
这里通过在VREP软件中写Lua脚本实现MDH(修改DH)和SDH(标准DH)通过脚本直接生成关节和连杆模型。
其中部分代码参考了通过D-H参数快速导入机械臂模型至V-rep中
下面直接展示生成模型和真实机器人对比。
SDH
基于SDH参数生成vrep模型。
KUKA LBR iiwa7 R800
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/a5560c573d8600c4c5647447073754eb.png)
MDH
根据MDH生成vrep模型。
ABB-4600
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/814a400d6910570bb7b83ef341d9290d.png)
FRANKA
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/39430fd3c2837d26c60dba9a635e4729.png)
注意
最后注意在simulation页面中设置,
![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/282d6cde18965e2df0720b7999d4df31.png)
这样才能保证添加操作在仿真结束后仍然有效!