fast-dds与ros2通讯、fast-rtps与ros2通讯

背景：在同一网段下，arm-linux系统跑fast-dds运行的程序、电脑端虚拟机上运行ros2监控节点
通信前提环境需要

1. ubtun操作系统下安装ros2：这采用小鱼的一行代码安装方式

wget http://fishros.com/install -O fishros &&  bash fishros

1. 由于与ROS2匹配的DDS是RTPS标准的，是DDS的标准中的一个子集（可以直接使用FAST-DDS，代码存在细微差别，需要修改），这直接用DDS子集库FAST-RTPS库，与FAST-DDS编译方式完全一样，最后查看发现与FAST-DDS最后生成安装的文件存在不同。FAST-RPTS的编译参考文章FAST-DDS交叉编译
2. idl文件生成API工具编译，参考文章fast-dds-gen编译
   通讯实现步骤一：ROS需要

1.List item创建工作空间，创建自己的工作节点

mkdir dev_ws/src & cd /dev/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake helloworldtopic
cd helloworldtopic
gedit CMakeLists.txt

2.修改CMake添加