基于自适应滑模观测器的双锁相环SPMSM无传感器控制

一、前言

为了消除滑模观测器的抖振问题，提出了一种基于自适应滑模观测器的表面贴装永磁同步电机无传感器控制方法。在传统的滑模观测器中，需要较大的增益来保证滑模运动的稳定性。然而，它会导致不希望的抖振，降低了位置估计的精度。
该策略可根据反电动势动态调整观测器增益，适用于较宽的速度范围，提高了估计精度。然后，改进双锁相环(DPLL)，在SPMSM的正、负旋转方向上提取转子在动态过程中的准确位置信息;最后，在simulink平台上进行了仿真，验证了该方法的有效性。

Adaptive Sliding Mode Observer-Based Sensorless Control for SPMSM Employing a Dual-PLL

二、ASMO

1、这个是ASMO的控制框图

公式9：

公式7：

上面的公式可以用下图表示：

hyperbolic function

说白了，就是 tanh函数

三、DPLL

下面是传统PLL的控制框图：

PLL误差分析：

DPLL的控制框图如下：

DPLL误差分析：

四、使用ASMO-DPLL控制-----simulink仿真示意

参数m文件，需要先运行

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% Version: 1.0
% Date:    2021.12.27
% Initiated by: GRC E-Aviation Team

clear; clc;
disp('Simulation Start')
%% Simulation Parameter
%------------------------------------------------------%
Tc    = 66.7e-6; %83.3e-6;        % 0.5e-4 10kHz
Ts    = Tc/50;          % sample time/25  2.5e-6s 
Fc    = 1/Tc;           % 60kHz
Fs    = 1/Ts;           % 600kHz            
T_Spd = 10*Tc;          % for spd control loop
T_PWM = Tc;             % pwm

%% Propeller Parameter 
Ct = 0.062; % Thrust coefficent
Cro = 0.035; % power coefficent
Ro = 1.293; % air density
Cm = 0.002936;% Torque coefficent
n = 2000;   %speed
D = 1.2; % diameter

Thrust = Ct * Ro * n^2 * D^4 ; %Nm
Ps = Cro * Ro * n^3 * D^5; %W0
Torque = Cm * Ro * n^2 * D^4 ; %Nm
%% Motor Parameter
pp  = 21;               %
J   = 0.000564;          % kg·m
F   = 0.000303448;      % 
Rs  = 0.0328;           % Ω
L   = 0.073e-3;         % H
Ld  = L;              	% H
Lq  = L;         	    % H
Psi = 0.0062923;        % Vs/rad 0.0089; %

%% System Variables
Udc = 100;              % V
Cdc = 1800e-6;          % F

%% Reference 
Spd_Ref = 1000;         %rpm
Spd_Max = 1500;         %rpm
Tq_Ref  = 20;            %Nm
Tq_Load = 5;
Tq_Max = 25;
P_Ref   = 15;           %kW

%% Control Parameter
alpha = 1500*2*pi;   %rad/s                            % Bandwidth of the current control loop   
theta = 0.5*Tc;                                        % Time delay 
% c_kpId = 0.9;                                                
% c_kiId = 100;                                         
% c_kpIq = c_kpId;                                               
% c_kiIq = c_kiId;   

c_kpId = Ld/(1/alpha+theta);                                                
c_kiId = Rs/(1/alpha+theta);                                         
c_kpIq = Lq/(1/alpha+theta);                                               
c_kiIq = Rs/(1/alpha+theta); 

c_FilterFacUd = 1;
c_FilterFacUq = 1;
c_FilterFacId = 1;
c_FilterFacIq = 1;
c_FilterFacNrotor = 1;
c_FilterFacTqref = 1;

% Speed Control
alpha_w=alpha/50;   
%% 空载
% c_kpSpd = 0.013; %J*alpha_w                                                         
% c_kiSpd = 0.287; %5*F*alpha_w 
c_kpSpd = 0.013; %J*alpha_w                                                         
c_kiSpd = 0.287; %5*F*alpha_w 
%% 正确的PI
% c_kpSpd = 0.005; %J*alpha_w                                                         
% c_kiSpd = 0.155; %5*F*alpha_w 



% Position Control
c_kpPosition = 25;
c_kiPosition = 0.5;


c_UupLimit  = Udc/sqrt(3);       % V
c_UlowLimit = -Udc/sqrt(3);     % V
c_IphaseMax = 150;              % A

%% DPLL

h=1000     ;
M=  0.5   ;
n= 0.01  ;
ma=0.009     ;


DPLL_p=   200    ;
DPLL_i=   100    ;

DPLL_p1=   400    ;
DPLL_i1=   10    ;

这个模型有点复杂，我先一步一步介绍，尽量详细

我还是不介绍了，怎么说呢，这个不是传统袁磊那本书的模型能比的，这个也是在传统双闭环FOC的基础上改的，更好。我只写波形了，需要模型的同学找我要，私聊我！！！

加载转速：

实际与观测角度

三相电流：


上面里面的子函数模块是

DPLL：

上面的子模块是：

上面的滤波器是：

谢谢关注和点赞！！！