PCL点云处理之协方差矩阵的计算、归一化、解算(一百九十二)

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本文介绍了如何在PCL中进行点云的协方差矩阵计算、归一化和解算。通过实例展示了利用EIGEN库计算3x3协方差矩阵,以及进行归一化处理和特征值解算的过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成

2023.07.01 下半年开始了,祝大家一切顺利


一、算法介绍

这里主要实现三件事情,
(1)协方差矩阵计算。即利用给定点云的三维坐标,计算3X3的协方差矩阵
(2)协方差矩阵归一化。直接计算得到的协方差矩阵数值过大,在一些情况下需要归一化
(3)协方差矩阵解算。利用EIGEN库的计算器,求解得到特征值和特征向量

二、实现过程

1.协方差矩阵计算

	//(1)协方差矩阵计算
	Eigen::Matrix3f covariance_matrix;
	Eigen::Vector4f xyz_centroid;
	compute3DCentroid
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