PCL点云处理之协方差矩阵的计算、归一化、解算（一百九十二）

最新推荐文章于 2024-08-14 00:00:00 发布

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分类专栏： PCL点云处理学习点云算法合集文章标签：矩阵线性代数协方差矩阵归一化协方差矩阵特征解算 PCL点云处理点云协方差

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本文介绍了如何在PCL中进行点云的协方差矩阵计算、归一化和解算。通过实例展示了利用EIGEN库计算3x3协方差矩阵，以及进行归一化处理和特征值解算的过程。

摘要由CSDN通过智能技术生成

2023.07.01 下半年开始了，祝大家一切顺利

一、算法介绍

这里主要实现三件事情，
（1）协方差矩阵计算。即利用给定点云的三维坐标，计算3X3的协方差矩阵
（2）协方差矩阵归一化。直接计算得到的协方差矩阵数值过大，在一些情况下需要归一化
（3）协方差矩阵解算。利用EIGEN库的计算器，求解得到特征值和特征向量

	//（1)协方差矩阵计算
	Eigen::Matrix3f covariance_matrix;
	Eigen::Vector4f xyz_centroid;
	compute3DCentroid

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