PCL点云处理之利用颜色RGB的SHOT特征描述方法 （二百一十七）

一、算法介绍

前文介绍了SHOT的特征描述方法计算。
这里加入颜色信息，更全面的SHOTRBG特征描述，下面是具体的计算方法，需要点云附带颜色信息，包含了法线计算步骤

二、算法实现

1.代码

代码如下（示例）：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#