ROS学习_安装与基础

ROS安装

使用ubuntu20.04,对应ROS1 neotic,使用清华源下载
ubuntu下载:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/
ubuntu清华源配置:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/
ROS仓库配置:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ros/
总体借鉴这篇:https://blog.csdn.net/jy15246781299/article/details/122256113
安装指令:sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full,·sudo apt-get install python3-rosdep
安装依赖:sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROS命令行工具使用

一、常用命令

  • roscore :启动ros
  • rosrun :rosrun [package_name] [node_name] 调用节点 参数为功能包名和节点名称
  • rosnode :rosnode list 列出当前运行的节点
  • rqt_graph :可视化当前运行的节点
  • rostopic :进行话题的操作
    • rostopic pub :发布话题消息
    • rostopic type :查看消息类型
  • rosservice :进行服务的操作
    • rosservice call:发布服务请求
  • rosparam
  • rosmsg :获取消息的详细信息
  • rossrv

二、示例:海龟仿真

  1. 启动ROS Master:$roscore

  2. 启动海龟仿真器:$rosrun turtlesim turtlesim_node

  3. 启动海龟控制节点:$rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    注意:这三个命令分别在三个终端执行。

  4. 运行
    在这里插入图片描述

三、发布话题消息

发布消息 让海龟一直移动。

  1. 先查看消息类型
~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel 
geometry_msgs/Twist

~$ rosmsg show geometry_msgs/Twist
geometry_msgs/Vector3 linear
  float64 x
  float64 y
  float64 z
geometry_msgs/Vector3 angular
  float64 x
  float64 y
  float64 z
  1. 编写参数
~$ rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "
linear:
 x: 1.0
 y: 0.0
 z: 0.0
angular:
 x: 0.0
 y: 0.0
 z: 0.0
"

注意:参数对齐

  1. 运行
    在这里插入图片描述

四、发布服务请求

发布服务请求,添加新的海龟。

  1. 查看请求信息
~$ rosservice info /spawn
Node: /turtlesim
URI: rosrpc://ros2go:39063
Type: turtlesim/Spawn
Args: x y theta name

  1. 发布请求
~$ rosservice call /spawn "
 x: 5.0
 y: 5.0
 theta: 0.0
 name: 'turtle2'
 "
name: "turtle2"

  1. 运行
    在这里插入图片描述

五、话题和服务的区别

  1. 话题 (Topic)
  • 节点间的异步通信机制
  • 使用 发布/订阅 模型
  • 话题数据:消息(Message) 文件格式.msg
    在这里插入图片描述
  1. 服务 (Service)
  • 节点间的同步通信机制
  • 使用 客户端/服务器(C/S) 模型
  • 数据:文件格式.srv
    在这里插入图片描述
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