ROS新需求新技术

新的需求
以下是ROS目前感觉蛋疼的领域，也是ROS2.0意图解决的问题。

· 多个机器人组成的集群； ROS的单master结构就蛋疼了。

· 小型嵌入式平台，甚至“裸奔”的微控制器；依赖于Ubuntu的ROS太重了。

· 实时系统：包括进程间和跨机器通信，ROS做不到。

· 非理想的网络；ROS延迟很大，甚至断网再连接时会挂。

· 生产制造等环境：ROS可靠性还不够。

· 为一些新特性，如部署的生命周期管理和静态配置，提供清晰的模式和支持工具。

新的技术
ROS的核心是匿名发布-订阅中间件系统，从2007年开始，在ROS这些相关领域产生了一些更新、更好、值得借鉴使用的技术，如：

Zeroconf;
Protocol Buffers;
ZeroMQ (and the other MQs);
Redis;
WebSockets;
DDS (Data Distribution Service)