线性系统标准定义
线性系统(Linear System):一个松弛系统称为线性的,当且仅当对于任何的输入
u
1
u_1
u1和
u
2
u_2
u2,以及任何的实数
α
\alpha
α,均有
H
(
u
1
+
u
2
)
=
H
u
1
+
H
u
2
H(u_1+u_2)=Hu_1+Hu_2
H(u1+u2)=Hu1+Hu2
H
(
α
u
1
)
=
α
H
u
1
H(\alpha u_1)=\alpha Hu_1
H(αu1)=αHu1否则称为是非线性的。
线性系统的直观形式
简言之,一个线性系统需要满足两条:可加性、齐次性,那么对于描述系统的数学模型来说,比如微分方程中,每一项只是这样的形式
a
n
d
n
y
(
t
)
d
t
n
∀
n
∈
N
a_n\frac{d^ny(t)}{dt^n}\quad\forall n\in\mathbb N
andtndny(t)∀n∈N
就称之为线性系统,满足可加性和齐次性。
非线性系统举例
那么什么样子是非线性系统呢?例如:带三角函数的 s i n sin sin、 c o s cos cos、 t a n tan tan或者 d n x ( t ) d t n ⋅ d m x ( t ) d t m \frac{d^nx(t)}{dt^n}\cdot\frac{d^mx(t)}{dt^m} dtndnx(t)⋅dtmdmx(t),诸如此类不符合可加性和齐次性的均为非线性系统,统一使用 f ( x ) f(x) f(x)表示。
为什么叫线性,而不叫面性或者立体性
在《矩阵论》中,第一章必然讲到线性空间、线性相关和线性变换,那么这里的线性又为什么叫这个名字?与自动控制原理、现代控制理论中的线性是不是一个线性呢?答案是肯定的。
- 我们回到最简单的形式,将[自动控制原理][01][zhangfan_space]——因果系统的理解中的连续系统的微分方程,考虑最简单的情况:
a 0 y ( t ) = b 0 u ( t ) a_0y(t)=b_0u(t) a0y(t)=b0u(t)
直观来看,是不是特别熟悉?与小学学习的一元一次方程特别像?没错,这玩意儿就是小学学过的一元一次方程 y = k x y=kx y=kx
这就尴尬了!!!
它为啥叫线性呢,因为它在二维坐标中画出来是一条直线,它就是个直线,它不叫线性叫啥? - 好的,再考虑稍微复杂一点的情况
a
1
d
y
(
t
)
d
t
+
a
0
y
(
t
)
=
b
0
u
(
t
)
a_1\frac{dy(t)}{dt}+a_0y(t)=b_0u(t)
a1dtdy(t)+a0y(t)=b0u(t)
如果我们将 d y ( t ) d t \frac{dy(t)}{dt} dtdy(t)当作新的变量,令其等于 x ( t ) x(t) x(t),则左边就等于 a 1 x ( t ) + a 0 y ( t ) a_1x(t)+a_0y(t) a1x(t)+a0y(t)
OMG,这东西看着也很熟悉,这是二元一次方程
y = k 1 x 1 + k 2 x 2 y=k_1x_1+k_2x_2 y=k1x1+k2x2
它还是三维空间的一条直线。
OK,放弃挣扎,我们所描述的系统的数学形式就是 n n n维空间的一条直线,所以它具备直线的性质,那么问题又来了,直线的性质是什么?
直线的性质——线性
直线的性质即为一开始讲的可加性和齐次性,那么直观来看是什么样呢?直观从 n n n维空间去看,不严谨的讲,一条直线上的任意两点的连线都与原来的直线平行。
线性映射、线性仿射
- 线性映射形如 y = a x y=ax y=ax
- 仿射形如 y = a x + b y=ax+b y=ax+b,是在映射的基础上加了一个平移量
(注:不够严谨的地方望指正,谢谢?)