g2o优化调试报错：‘vtable for IPSG::EdgeProjectXYZ2UVPoseOnly’未定义的引用

错误类型：
CMakeFiles/visualOdometry.dir/visualOdometry.cpp.o：在函数‘main’中：
visualOdometry.cpp:(.text.startup+0x1769)：对‘vtable for IPSG::EdgeProjectXYZ2UVPoseOnly’未定义的引用
visualOdometry.cpp:(.text.startup+0x1774)：对‘vtable for IPSG::EdgeProjectXYZ2UVPoseOnly’未定义的引用
collect2: error: ld returned 1 exit status
src/CMakeFiles/visualOdometry.dir/build.make:272: recipe for target ‘…/bin/visualOdometry’ failed
make[2]: *** […/bin/visualOdometry] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:87: recipe for target ‘src/CMakeFiles/visualOdometry.dir/all’ failed
make[1]: *** [src/CMakeFiles/visualOdometry.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target ‘all’ failed
make: *** [all] Error 2
原因分析及解决办法：
对于类IPSG::EdgeProjectXYZ2UVPoseOnly下的函数在头文件中已经定义，而且相应的cpp文件中也有函数定义，但是仍然报错提示未声明的引用。于是想到可能是因为函数没有找到找到对应的cpp文件所致，可cpp文件就在工程中，让人头大。干脆尝试直接把该cpp文件添加到生成库中。作如下尝试：
ADD_LIBRARY( g2otest
g2o_types.cpp )
在工程的链接库中链接该库文件，则可得：
ADD_EXECUTABLE( g2otop g2otop.cpp)
TARGET_LINK_LIBRARIES( visualOdometry
g20test #生成的库文件
${OpenCV_LIBS}
${PCL_LIBRARIES}
${Sophus_LIBRARIES}
${THIRD_PARTY_LIBS}
#PATHS /usr/local/lib
g2o_core g2o_types_slam3d g2o_solver_csparse g2o_stuff g2o_csparse_extension ${CSPARSE_LIBRARY}
)
尝试make一下，问题解决了！！！