树莓派4&ubuntu20.04 mate& ROS noetic 月半小同学的ros学习过程

树莓派安装ubuntu

月半同学花费了九牛二虎之力，终于在树莓派4装上了ubuntu。需要树莓派4，micro-HDMI（没有的可以远程操作），显示屏。树莓派也可以装18.04，注意对应的ros版本是Melodic，安装过程一定要注意版本！！！！！！不要装ubuntu21.04，ROS还没有相应的版本。月半同学发现20.04 mate最简单，小白操作，适合没有网线，没有热点，只有校园网的情况下。废话不多说，先上图。

下载镜像

下载网址：https://ubuntu-mate.org/download/

下载树莓派官方系统镜像客户端

下载地址：https://www.raspberrypi.org/software

也可以用diskimager写入

插入SD卡 写入镜像

安装Raspberry Pi Imager后，打开选择镜像，use custom，选在第一步下载好的ubuntu20.04mate镜像，等待写入完成，插入树莓派就可以开机啦！

开机 联网

开机之后，按照向导进行设置就好。

安装ROS noetic

一定要注意ROS的安装版本，由于月半同学安装的是ubuntu20.04，所以ROS需要安装对应的版本nortic。安装过程可以参考官方教程：http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

换源

安装之前，需要先将官方源换成国内源，不换也行，按照它的下载速度，可能需要等个一天两天的。

Ctrl+T 打开终端

接下来就开始命令行输入之旅了

备份原来的软件源并另存

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

打开sources.list文件，更换国内源，并保存

sudo vim /etc/apt/sources.list

将文件里的内容换成以下国内源，月半更换的是清华源，注：vim编辑器使用方法百度一下，很简单。

#添加阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
#添加清华源
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse multiverse

修改完软件源后，更新软件列表和软件

sudo apt update
sudo apt upgrade

安装ROS noetic

注意是noetic 安装ubuntu18.04小伙伴的请选Melodic版本

添加 sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加 keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件源

sudo apt update

安装ROS桌面完整版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

配置环境

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

turtle测试

启动ROS Master

打开终端使用roscore命令启动

roscore

出现此界面，说明就成功啦！

运行小海龟

再打开一个终端，运行

rosrun turtlesim turtlesim_node

控制小海龟

再打开一个终端，运行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

就可以键盘控制小海龟了

接下来，就开始ros的学习之旅吧！！！！