Ubuntu20.04安装ros noetic教程（含树莓派端）

Ubuntu20.04安装ros noetic版本教程

当我们进入ubuntu系统后首先要安装ros的完全版以确保我们正常学习ros的一些内容更方便，接下来我将带着大家安装ros最新版本（noetic版本）

此教程同样适用于装载了ubuntu20.04版本的树莓派端（ubuntu20.04系统）

第一步设置软件源和秘钥，在这里我推荐使用官方给的软件源，这样安装虽然慢但是可以避免很多安装不全的问题

在这里可以设置电脑端的软件源（我在测试树莓派时没有设置也可以安装）

首先设置软件源（官方），执行

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

确保软件最新，执行

sudo apt update
或者
sudo apt-get update

安装ros完全版

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果提示安装错误的话请使用手机热点，这样的成功率会高很多
进入树莓派端的方法：电脑端Windows使用putty软件或者Ubuntu使用ssh均可

ssh 树莓派名字@树莓派IP地址

接下来就是漫长的等待
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安装完成后要进行环境变量设置
在home目录的隐藏文件.bashrc里面添加source命令可以保证我们启动ros时可以正常使用

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果出现使用roswtf出现错误的情况可以参考以下文章

等待完成后就可以使用ros啦！！！