Ubuntu18.04 下 Ros Melodic 安装避坑指南

安装布置：

1.添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

一般此处无坑

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

一般此处也无坑

3.安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

在使用 apt update命令行时，如果提示更新失败 建议切换wifi，使用手机热点

在使用apt install ros-melodic-desktop-full命令行时，如果由于无法访问到某些网站而导致部分安装包无法安装，可以更换虚拟机的镜像网址，操作如下

                                                      首先点击显示应用程序

接着选中软件和更新

点击其他站点

 

                                                            选择最佳服务器

需要一段时间的检测，修改服务器后，重新输入apt install ros-melodic-desktop-full命令行，即可完成ROS安装包的安装

 4.初始化rosdep(最难的一步来了)

sudo rosdep init
rosdep update

在使用sudo rosdep init命令行时，如果显示命令找不到，极大可能是rosdep未安装，此时在命令行中输入：

rospack find rosdep

找到rosdep的路径，如果显示rosdep尚未安装，请输入以下命令，安装rosdep

sudo apt install rospack-tools

安装好后再次执行sudo rosdep init，如果执行时还出现错误，错误为can't download，说明无法连接到初始化时需要访问的网址，这时需要我们手动添加，方法如下：

打开hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

在文件末尾添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

保存退出后重试，即可解决上述问题

最玄学的一步来了！！！在使用rosdep update命令行时，总是无法保证一次性全部访问到对应网址，这时需要我们手动下载rosdistro文件包，详细操作请参考

一定能解决ROS系统 rosdep update超时问题de简单方法_不加辣先生的博客-CSDN博客rosdep update命令使用1.首先将下面仓库的内容clone到本地git clone https://github.com/ros/rosdistro.git记录rosdistro存放地址，例如/home/gec/rosdistro如果是自己的改成/home/user/rosdistro，其中user表示用户名2.修改/usr/lib/python2/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件cd /usr/lib/python2/dist-packages/roshttps://blog.csdn.net/weixin_44023934/article/details/121242176一定要注意路径！！！这一步完成之后，可以说ros已经安装完成了

5.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

一般没有坑

6.安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

以上6部结束之后，关闭安装时打开的终端，在桌面上重新打开一个终端，输入roscore

 恭喜你！说明的ROS安装已经完成了！开始进入下一个坑吧！