安装布置:
1.添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
一般此处无坑
2.添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
一般此处也无坑
3.安装ROS
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
在使用 apt update命令行时,如果提示更新失败 建议切换wifi,使用手机热点
在使用apt install ros-melodic-desktop-full命令行时,如果由于无法访问到某些网站而导致部分安装包无法安装,可以更换虚拟机的镜像网址,操作如下
首先点击显示应用程序
接着选中软件和更新
点击其他站点
选择最佳服务器
需要一段时间的检测,修改服务器后,重新输入apt install ros-melodic-desktop-full命令行,即可完成ROS安装包的安装
4.初始化rosdep(最难的一步来了)
sudo rosdep init
rosdep update
在使用sudo rosdep init命令行时,如果显示命令找不到,极大可能是rosdep未安装,此时在命令行中输入:
rospack find rosdep
找到rosdep的路径,如果显示rosdep尚未安装,请输入以下命令,安装rosdep
sudo apt install rospack-tools
安装好后再次执行sudo rosdep init,如果执行时还出现错误,错误为can't download,说明无法连接到初始化时需要访问的网址,这时需要我们手动添加,方法如下:
打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
在文件末尾添加
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
保存退出后重试,即可解决上述问题
最玄学的一步来了!!!在使用rosdep update命令行时,总是无法保证一次性全部访问到对应网址,这时需要我们手动下载rosdistro文件包,详细操作请参考
5.设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
一般没有坑
6.安装rosinstall
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
以上6部结束之后,关闭安装时打开的终端,在桌面上重新打开一个终端,输入roscore
恭喜你!说明的ROS安装已经完成了!开始进入下一个坑吧!