激光雷达的分类、主流激光雷达、原理是什么

激光雷达的原理

LiDAR（Light Detection And Ranging）激光的探测与测距，工作在光学波段的雷达

原理：器件发出光，经过反射过来进行探测，计算其时间、距离等
优点：

• 1、具有**极高的分辨率。**因为光与声呐相比，距离分辨率高，角分辨率高，波长非常短，指向性非常好。
• 2、抗干扰能力强。激光单一性比较好，波长角度比较短，发散角度比较小。 所以多路径效应，与其他物体的效应比较低。
• 3、获取的信息量是足够丰富。光的反射可以推荐他的颜色、距离、角度可以获得多维度图像。有激光雷达图像移
• 4、可全天时工作。因为相比摄像头，激光雷达是主动器件，可以满足全天时工作。对于晚上等对激光雷达是比较友好的。

缺点：

• 1、容易受环境因素等反射的物质的影响，
• 2、在实际的测试中，像灰尘，飞虫，雨天，使得器件无法正常干扰。

相比二维图像的信息来说，三维激光可以去获取周围的环境信息，可以更好的进行定位环境建图、路径规划。

激光雷达分类

velodyne LiDAR是属于机械式的TOF方法

激光总得分类是分为三大类：三角法、TOF法、相干法

总的分类
三角法：思岚等二维激光雷达为主，主要是以三角法进行测量。

通过反射成像的光在成像的的像素位置计算偏差，成像的焦距和真实的三角形的相似三角形。这是最简单、最有效的，最低成本的，用在二维的激光（如扫地机器人），在工业领域中也有较好的应用，可以拿到百微米的精度。
但是缺点是：随着距离的增加，其他条件变差，他的距离10m左右。
由于光学器件的原因，他必须有一个连续的激光照明。适用于功率比较低，抗干扰能力比较差，基本上只能适应于室内场景。而在室外场景的强光情况下，是无法使用的。

TOF法：默认的测量方法，其中TOF方法也分为很多种，主要是分为脉冲型TOF和连续型FMCW（相干法）。

脉冲型（DTOF直接测量时间的）

通过器件发出单脉冲的光，来测出时间和相位。可以通过这种来计算

• 特点是**：随着距离的增加，所要测算的时间的精度更加高**，另外一点，发射器件功率也需要要加大。对器件有个要求，相应的要求是提高分辨率和扩大测量范围，需要提高功率。，相对于长距离的方法是没有办法测算到的
  

相干法ITOF

相干法主要是测量两个波的相干性来进行测算。测相位差计算，可以测量很好的距离特点。

• 特点：需要进行波形比对，需要对连续 的波长叠加进行计算**，速度比较快快，精度比较高。**常常用在手持的扫描仪器中，又拿着手持激光扫描仪来进行建模

最常见的激光雷达

• **机械式：**存在机械旋转器件，将光束打出去（时间和距离），来计算三维结构。

• 激光的调制，光束的范围的感知方向，以感知环境范围策划。

• 采用的发射器：905半导体的

• MSMS器件：非固态激光雷达：旋转器件在震动的情景不能稳定运作的，手机里面的加工MSMS器件，其有很有很多加工工艺，可以过车规。手机加上均匀的加上光束，并且上下进行摆动，获得周围的环境。

• 光学相位阵列OPA：通过电磁学的特性，通过波导天线调整发射功率来角度，通过光学相位阵列芯片，通过机械运动来进行调整。相对MSMS来说OPA方式会更加可靠，未来发力在这个方向！！

• Flash雷达：特点是通过一次发光器件向周围全部打光，不需要光束调整，通过中间器件的漫反射来，如ITOF芯片。，可以讲激光的精度达到图像的分辨率。成像效果比较稠密。