事件相机录制的rosbag在rviz中播放

最新推荐文章于 2024-06-08 10:34:31 发布
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文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习 深度学习 计算机视觉
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因为事件相机比较特殊，成像原理和普通相机不一样，原来以为事件相机录制的rosbag文件只能在rqt_image_view平台中播放，没想到在rviz中也可以播放，本小文记录一下在rviz中播放自己的.bag。

1.在终端输入roscore

2. 在终端输入 rosrun rviz rviz 打开rviz

3. 再打开一个终端，输入 rosbag play (包的名称).bag 回车

4. 再到rviz界面中，点击Add——By topic，出现如下界面：

我用的事件相机的话题是/dvs_rendering--Image，点击完成后就可以看到我录制的事件相机的画面了（录制的时间太短，不好截图，因此不太清楚） ：

Faster--YOLO
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利用 ZED 相机为 rtabmap_ros 录制 rosbag 包的步骤如下： 1. 安装 ZED 相机驱动和 SDK。可以在官网上下载对应的安装包，然后按照官方文档进行安装。 2. 安装 rtabmap 和 rtabmap_ros。可以使用以下命令进行安装： ``` sudo apt-get install ros-<distro>-rtabmap ros-<distro>-rtabmap-ros ``` 其中， `<distro>` 表示 ROS 版本，比如 `melodic`。 3. 启动 ZED 相机节点。可以使用以下命令启动 ZED 相机节点： ``` roslaunch zed_wrapper zed.launch ``` 4. 启动 rtabmap_ros 节点。可以使用以下命令启动 rtabmap_ros 节点： ``` roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/zed/depth/depth_registered rgb_topic:=/zed/rgb/image_rect_color ``` 其中，`depth_topic` 和 `rgb_topic` 分别指定 ZED 相机发布的深度图和彩色图的 ROS 话题。 5. 手动控制 ZED 相机采集数据，或者使用 ROS 工具录制 rosbag 包。可以使用以下命令录制 rosbag 包： ``` rosbag record -O data.bag /zed/depth/depth_registered /zed/rgb/image_rect_color /rtabmap/odom ``` 其中，`data.bag` 是保存的 rosbag 包的文件名，`/zed/depth/depth_registered` 和 `/zed/rgb/image_rect_color` 分别是 ZED 相机发布的深度图和彩色图的 ROS 话题，`/rtabmap/odom` 是 rtabmap_ros 发布的位姿信息的 ROS 话题。 录制完成后，可以使用以下命令播放 rosbag 包并查看 rtabmap 工作效果： ``` rosbag play data.bag --pause roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" depth_topic:=/camera/depth/image_rect_raw rgb_topic:=/camera/color/image_raw localization:=true ``` `localization:=true` 表示在 rtabmap 工作时只进行定位，不进行建图。在播放 rosbag 包时，先暂停，然后使用 rtabmap_ros 启动节点，最后按下空格键开始播放 rosbag 包。
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