第三篇：ROS机器人基本参数的配置

简介

此篇主要介绍了如何根据自己的机器人来配置相应的导航速度、三维坐标以及雷达、IMU位置的相对调整，跟之前一样，以下使用的rikirobot这个名字要换成你使用的代码包名，因为我用的是rikirobot的源码，所以调用的是rikirobot的代码包，不过目前市面上大部分的机器人小车都是千篇一律，所以换个名字大概率都适用。注意：这些参数默认都是在工控机里修改的
参考文章：学习move_base包

机器人三维坐标和导航速度的调整

这里主要调整的是在rviz进行自主导航时出现的tf坐标轴，通过控制这个坐标轴与小车保持相同的xyz轴遍可以较为精确地进行导航，这个参数设置大了会导致导航时小车计算路径时容易卡住，设置小了容易让小车四处乱撞，所以这个配置需要根据实际情况来一点点调整。
第一步：找到这个文件

roscd rikirobot/param/navigation/
ls

这里我们发现有有2wd、4wd等等文件夹，根据自己机器人是什么结构来选择（履带选tank，四驱差分选4wd）也可以从bashrc找RIKIBASE的值来确认，我这边是四驱差分的，故选择4wd文件夹进入

有两个文件 ：base_local_planner_params.yaml		costmap_common_params.yaml
左边是调整速度的，右边是调整大小的，我们先从大小开始

cd 4wd
sudo vim costmap_common_params.yaml

然后看到这些数据，主要改3行

obstacle_range: 2.5
raytrace_range: 3.0
footprint: [[-0.20, 0.31], [-0.20, -0.31], [0.20, 0.31