【无人船】【亲爹式教学】【逐步完善】Ardupilot（apm）安装、基本调参、任务mission、PID调参一票通

韩羽骑着一匹白龙马

已于 2024-08-29 22:48:33 修改

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分类专栏：教程文章标签：无人机

于 2024-08-28 13:21:59 首次发布

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序言

说起无人船这个概念，想必还是停留在遥控快艇那种东西上，对于一个和无人机一样的无人设备，当前并没有一个详尽的说明和指导，鄙人目前就读于某985海洋专业，希望留下一些记录，踩过的坑我想给大家填上，让大家快快乐乐调参。

无人船安装

水密

首先，开篇，别的不说，你船漏水就是扯淡，开出去过一会就沉了，所以呢朋友们，工欲善其事，必先利其器，透明胶条、热熔胶、502这些东西没有水密！没有水密！没！有！水！密！
在安装穿过船的东西，比如排水孔、轴、线束的时候，请使用防水航空插头和防水密封胶（比如卡夫特的704防水密封胶）等用来水密的东西。在这里插入图片描述

如果觉得不过瘾可以使用环氧树脂，粘上去一辈子掉不下来。
同时，可以在船内的前部放一下泡沫等低密度物体，即使你船进水了也不至于沉了；
再有就是稍大的船要设置水密舱，将动力系统和控制系统分离开，控制系统放在一个水密盒里更保险，但是会有散热问题需要解决。

在这里插入图片描述

动力系统

无人船动力系统主要分三种，轴系推进、泵喷式（或者叫喷泵式）以及涵道式水下推进器，一般使用无刷电机和无刷电调驱动，以下是相关介绍：

轴系（小心打手）

轴系即电机通过一根轴传动驱动船体外螺旋桨转动，轴系根据传动轴特点分为软轴系和硬轴系；

泵喷

泵喷推进器是将轴系内置化，直接将高速水流喷出

涵道推进器

冷却系统

无人船不同于无人机，没有天然的气动冷却，这就使得无人船舱内的密闭空间对电子设备的散热产生影响，图传的码流量高，发热量最大，最好使用水冷散热，如没有水冷条件，应安装较大功率风扇散热，同时要注意飞控也需要防止过热，否则会导致磁罗盘失灵等等。以下介绍几种水冷方案：

水泵抽吸

在船底打孔使用水泵直接将水抽入，通过一系列水冷片后从船侧或船尾高于水位线地方排出，水泵的主动抽水比泵喷的被动吸水更有好处，因为在停船时也能进水，而泵喷只有在船行进过程中才有效果。

泵喷冷却

泵喷式推进器一般自带冷却水口，但是注意，泵喷推进器上的冷却水口是排水口，要在船底开进水口，泵喷在喷出高速水流时，会在管壁上的冷却水口是排水口处造成负压，产生吸力，因而能够将冷却水抽出。

控制系统

天线安装注意事项

数传通常使用915MHz，遥控器使用2.4GHz，图传使用5.8GHz，不同频段的天线不能混用，否则会导致信号质量迅速衰减。天线应使用SMA延长线伸出船外。

灯光系统

无人船航灯规范同样遵循船舶航灯规范；航行灯包括：桅灯、舷灯、尾灯、拖带灯、环照灯、环照黄色闪光灯、操纵号灯以及闪光灯(不包括白昼信号灯)。
1、“桅灯”是指安置的船首尾中心线上方的白灯。
2、“舷灯”是指右舷的绿灯和左舷的红灯。
3、“尾灯”是指安置在尽可能接近船尾的白灯。
4、“拖带灯”是指具有与本条3款所述“尾灯”有相同特性的黄灯。
5、“环照灯”是指在360度的水平弧内显示不间断灯光的号灯。
6、“闪光灯”是指每隔一定时间以每分钟频率120闪次或120以上闪次的闪光的号灯。
在这里插入图片描述

无人船基本设置

本次测试使用雷迅X7+飞控，使用missionplanner（mp）地面站ArduRover模型，版本V4.5.4
经测试，V4.5.5有BUG，无舵机信号输出，我没搞懂，所以用V4.5.4
地面站及固件版本号

固件刷写

打开missionplanner
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选择初始设置

注意此时不要点击连接

点击安装固件，选择底下的All Options Bootloader

然后选择你使用的设备名、版本号、选择固件、机型，注意机型要选择ardurover.apj文件，选择完成后点击Upload Firmware上传固件。

在这里插入图片描述
地面站会跳出弹窗提示插拔数据线和点击OK，根据弹窗要求动作即可。

基本设置

加速度计校准

在此校准中，需要分别将船的6个面静止放置校准，以及水平校准。
在这里插入图片描述

指南针校准

指南针一般有两个，分别有内置和外置罗盘（外置在GPS中），通常飞控放置在船内，金属船壳对磁罗盘有影响（如果是塑料壳就不干扰可以都启用），本实验使用铝镁合金船体因而将内置磁罗盘关闭，仅使用GPS上罗盘。
校准时将船抱起来，每个轴转360度直到完成全部校准。如果船不大建议飞控不要拿出校准。
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遥控器校准

点击校准遥控器，遥控器摇杆和拨杆360库库转，校准上下界。
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PWM信号输出设置

选择Servo Output，1~16对应16个通道，通常船舵（Yaw偏航控制）在1和2通道，如果是单舵就使用1，如果是双舵就插1和2，同时功能Function选择GroundSteering（地面转向），如果发现船舵反向，就点击小方框Reverse。
电机（油门）一般设置在3通道功能选择为Throttle（节流阀），值得注意的是，通常船的动力分为轴系和泵喷式推进，在电调中有单向和双向电机模式，轴系推进可以使用双向推进，而泵喷只能使用单向模式，具体校准情况请参考电调说明书，本实验使用FlyMonster，修改电机转向模式须进入电调编程模式，详见说明书；
在这里插入图片描述
下图为FlyMonster的编程介绍，在编程完成后须进行行程量较准以匹配控制器和电调。
校准步骤如下:
1.给飞控供电，电调不上电（桨一定要卸掉了）
2.确保飞控上电后是手动飞行模式
3.禁用安全开关（如果安装）
4.遥控器解锁/设置成自动解锁电机
5.将遥控器上的油门杆移至最大
6.给电机上电
7.ESC /马达应该发出哔哔两声，表明它处于ESC校准模式。
8.两秒之内将油门打到最低
9.ESC应该发出哔声，表示已经接受了新的校准范围
10.ESC自检提示声
11.缓慢提高油门，检查电机是否正确响应
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