APM调参【故障排除】合集，猛男哭泣

报错

对于每一个人来说，刷完固件一堆看不懂的报错，是人生的一大劫难，我会不断总结完善遇到的问题和错误
首先就是固件版本问题，对于不同的飞控来说，最佳适配的版本是不一样的，一个牌子不同型号的飞控在不同固件都可能会有各种Bug，总的来讲报错常见为以下：

安全开关 Safety switch

我在刷写车辆模型中经常会遇到安全开关启用导致飞控无法解锁，如果你不用安全开关的话，就直接改参数将其关掉，就不会报安全开关的错误了。
BRD_SAFETY_DEFLT = 0 可禁用未配备系统的开关。
（在较旧的固件版本中）叫BRD_SAFETYENABLE
BRD_SAFETYOPTION 此参数控制安全按钮的行为。
BRD_SAFETY_MASK 可用于设置哪些单个通道在安全开关上保持启用状态。
将以上三个参数设为0即为关闭安全开关，具体官方讲解点这里→点我

传感器

指南针

在不同的工况下，对于指南针的使用需求是不同的，在无人船无人车这一类紧贴金属外壳，飞控内部指南针容易受到干扰，因此使用GPS的外置罗盘会更好；具体操作如下：

雷迅里通常我们使用的GPS是10Pin的端子，也有使用CAN总线通信的，这时就需要对飞控进行一定的设置，具体要修改的参数直接看官方文档就可以；点我，雷迅GPS设置说明
对于尺寸合理，人能搬得动的载具，最好是在安装完成后校准一次传感器，这样的电磁环境是最稳定准确的。