roscpp介绍(二)
service
利用Service通信的节点:创建一个节点,发布模拟的gps信息,另一个接收和计算距离原点的距离。
1. srv文件
建立Greeting.srv的服务文件:test/srv/Greeting.srv
string name //短横线上边部分是服务请求的数据
int32 age
---
string feedback //短横线下面是服务回传的内容
2. CMakeLists.txt和package.xml
CMakeLists.txt:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_service_files(
FILES
Greeting.srv
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
ROS的编译系统会将自定义的msg、srv、action文件自动编译构建,生成对应的C++、Python、LISP等语言下可用的库或模块。
package.xml:
<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>
3. 创建提供服务节点(server)
文件位置:test/scripts/pyserver.py
#!/usr/bin/env python
#coding = utf-8
import rospy
from test.srv import *
def handle_function(req):
#将request请求内容看做一个对象的属性
rospy.loginfo("request from %s with age %d",req.name,req.age)
#返回一个test.Response实例化对象(就是返回一个Response对象),包含的内容是在test.srv中定义的Response部分的内容(本例中是string类型的feedback),实例化时传入字符串即可
return GreetingResponse("hi %s,I am server",req.name)
def server():
rospy.init_node("server")# 初始化节点,命名为 "server"
server = rospy.Service("greeting",Greeting,handle_function)
# 定义service的server端,service名称为"greetings", service类型为Greeting, 收到的request请求信息将作为参数传递给handle_function进行处理
rospy.loginfo("ready to handle the request:")
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
server()
C++的handle_function()传入的参数是整个srv对象的request和Response,返回值是bool型,表达是否成功处理
bool handle_function(test::Greeting::Request &req test::Greeting::Response &res)){
...
return true;
}
python的handle_function()传入的只有request,返回值是Response:
def handle_function(req):
...
return GreetingResponse("Hi %s. I' server!"%req.name)
4. 创建服务请求节点(client)
文件位置:test/scripts/pyclient.py
#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8
import rospy
from test.srv import *
def client():
rospy.init_node("client")
#等待有可用的服务
rospy.wait_for_service("greetings")
try:
# 定义service客户端,service名称为“greetings”,service类型为Greeting
c = rospy.ServiceProxy("greetings",Greeting)
#向server端发出请求,发送的request内容为name和age,其值分别为"han", 20,此处发送的request内容与srv文件中定义的request部分的属性是一致的
#等价于resp = c("han",20)
resp = c.call("han",20)
rospy.loginfo("message from server:%s",resp.feedback)
except rospy.ServiceException,e:
rospy.logwarn("service call failed:%s",e)
if __name__ == "__main__":
client()
param
rospy 对param的函数比较简单,包括增删改查等用法:rospy.get_param(),rospy.set_param(),rospy.delete_param(),rospy.has_param(),rospy.search_param(),rospy.get_param_names()。
文件位置:test/scripts/pyparam.py
#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8
import rospy
def param():
rospy.init_node()
rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
#get param
parameter1 = rospy.get_param("/param1")
parameter2 = rospy.get_param("/param2",default = 222)
rospy.loginfo('get param1 = %d',parameter1)
rospy.loginfo('get param2 = %d',parameter2)
#delete param
rospy.delete_param('/param2')
#set param
rospy.set_param('/param2',2)
#check param
ifparam3 = rospy.has_param("/param3")
if(ifparam3):
rospy.loginfo("/param3 exist")
else:
rospy.loginfo('/param not exist')
#get all param names
params = rospy.get_param_names()
rospy.loginfo('param list: %s', params)
rate.sleep()
if __name__ == "__main__":
param()
Time
rospy有Time、Duration和Rate三个类(和roscpp一致)。Time表示的是某个时刻,Duration表示时长,具有相同的结构(秒和纳秒):
int32 secs
int32 nsecs
rospy中的time和duration的构造函数类似,都是_init_(self,secs=0,nsecs=0)
,指定秒和纳秒)
time_now1 = rospy.get_rostime() #当前时刻的time对象 返回time对象
time_now2 = rospy.Time.now() #当前时刻的time对象 返回time对象
time_now3 = rospy.get_time() #得到当前时间,返回float 4单位秒
time_4 = rospy.Time(5) #创建5s的时刻
duration = rospy.Duration(3*60) #创建3min时长
sleep
duration.sleep() #挂起
rospy.sleep(duration) #挂起
loop_rate = Rate(5) #利用Rate来控制循环频率
while(rospy.is_shutdown()):
loop_rate.sleep() #挂起,会考虑上次loop_rate.sleep的时间
Rate类中的sleep主要用于保持一个循环按照固定的频率,循环中一般发布消息、执行周期性任务的操作。这里的sleep会考虑上次sleep的时间,从而使整个循环严格按照指定的频率。
Timer
Time直接rospy.Timer(Duration,callback)创建(roscpp用句柄创建),第一个参数是时长,第二个参数是回调函数。
def callback(event):#回调函数的传入值是TimeEvent类型
print 'timer called at'+str(event.current_real)
rospy.Timer(rospy.Duration(2),callback) #每2s触发一次callback函数
rospy.spin()#只有rospy.spin()才能触发回调函数
rospy.TimeEvent属性:
last_expected
理想情况下为上一次回调应该发生的时间
last_real
上次回调实际发生的时间
current_expected
本次回调应该发生的时间
current_real
本次回调实际发生的时间
last_duration
上次回调所用的时间(结束到开始)