ROS学习笔记(十二） roscpp介绍（二）

roscpp介绍（二）

service

利用Service通信的节点：创建一个节点，发布模拟的gps信息，另一个接收和计算距离原点的距离。

1. srv文件

建立Greeting.srv的服务文件：test/srv/Greeting.srv

string name		//短横线上边部分是服务请求的数据
int32 age
---
string feedback	//短横线下面是服务回传的内容

2. CMakeLists.txt和package.xml

CMakeLists.txt：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
rospy
std_msgs
message_generation
)
add_service_files(
FILES
Greeting.srv
)
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

ROS的编译系统会将自定义的msg、srv、action文件自动编译构建，生成对应的C++、Python、LISP等语言下可用的库或模块。

package.xml：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend>

3. 创建提供服务节点(server)

文件位置：test/scripts/pyserver.py

#!/usr/bin/env python
#coding = utf-8

import rospy
from test.srv import *

def handle_function(req):
	#将request请求内容看做一个对象的属性
	rospy.loginfo("request from %s with age %d",req.name,req.age)
	#返回一个test.Response实例化对象（就是返回一个Response对象），包含的内容是在test.srv中定义的Response部分的内容（本例中是string类型的feedback），实例化时传入字符串即可
	return GreetingResponse("hi %s,I am server",req.name)

def server():
	rospy.init_node("server")# 初始化节点，命名为 "server"
	server = rospy.Service("greeting",Greeting,handle_function)
    # 定义service的server端，service名称为"greetings"， service类型为Greeting, 收到的request请求信息将作为参数传递给handle_function进行处理
	rospy.loginfo("ready to handle the request:")
	rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
	server()

C++的handle_function()传入的参数是整个srv对象的request和Response，返回值是bool型，表达是否成功处理

bool handle_function(test::Greeting::Request &req test::Greeting::Response &res)）{
	...
	return true;
	}

python的handle_function()传入的只有request，返回值是Response：

def handle_function(req):
	...
	return GreetingResponse("Hi %s. I' server!"%req.name)

4. 创建服务请求节点(client)

文件位置：test/scripts/pyclient.py

#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8

import rospy
from test.srv import *

def client():
	rospy.init_node("client")
	#等待有可用的服务
	rospy.wait_for_service("greetings")
	try:
        # 定义service客户端，service名称为“greetings”，service类型为Greeting
		c = rospy.ServiceProxy("greetings",Greeting)
		#向server端发出请求，发送的request内容为name和age，其值分别为"han", 20，此处发送的request内容与srv文件中定义的request部分的属性是一致的
		#等价于resp = c("han",20)
		resp = c.call("han",20)
		rospy.loginfo("message from server:%s",resp.feedback)
	except rospy.ServiceException,e:
		rospy.logwarn("service call failed:%s",e)
if __name__ == "__main__":
	client()

param

rospy 对param的函数比较简单，包括增删改查等用法：rospy.get_param(),rospy.set_param(),rospy.delete_param(),rospy.has_param(),rospy.search_param(),rospy.get_param_names()。

文件位置：test/scripts/pyparam.py

#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8

import rospy
def param():
	rospy.init_node()
	rate = rospy.Rate(1)
	while not rospy.is_shutdown():
		#get param
		parameter1 = rospy.get_param("/param1")
		parameter2 = rospy.get_param("/param2",default = 222)
		rospy.loginfo('get param1 = %d',parameter1)
		rospy.loginfo('get param2 = %d',parameter2)
		
		#delete param
		rospy.delete_param('/param2')
		
		#set param
		rospy.set_param('/param2',2)
		
		#check param
		ifparam3 = rospy.has_param("/param3")
		if(ifparam3):
			rospy.loginfo("/param3 exist")
		else:
			rospy.loginfo('/param not exist')
			
		#get all param names
		params = rospy.get_param_names()
        rospy.loginfo('param list: %s', params)
        rate.sleep()
if __name__ == "__main__":
	param()

Time

rospy有Time、Duration和Rate三个类（和roscpp一致）。Time表示的是某个时刻，Duration表示时长，具有相同的结构（秒和纳秒）：

int32 secs
int32 nsecs

rospy中的time和duration的构造函数类似，都是_init_(self,secs=0,nsecs=0)，指定秒和纳秒）

time_now1 = rospy.get_rostime() #当前时刻的time对象 返回time对象
time_now2 = rospy.Time.now()	#当前时刻的time对象 返回time对象
time_now3 = rospy.get_time()	#得到当前时间，返回float 4单位秒
time_4 = rospy.Time(5)			#创建5s的时刻
duration = rospy.Duration(3*60)	 #创建3min时长

sleep

duration.sleep()	#挂起
rospy.sleep(duration)	#挂起

loop_rate = Rate(5)	#利用Rate来控制循环频率
while(rospy.is_shutdown()):
	loop_rate.sleep()	#挂起，会考虑上次loop_rate.sleep的时间

Rate类中的sleep主要用于保持一个循环按照固定的频率，循环中一般发布消息、执行周期性任务的操作。这里的sleep会考虑上次sleep的时间，从而使整个循环严格按照指定的频率。

Timer

Time直接rospy.Timer(Duration,callback)创建(roscpp用句柄创建)，第一个参数是时长，第二个参数是回调函数。

def callback(event):#回调函数的传入值是TimeEvent类型
  print 'timer called at'+str(event.current_real)
rospy.Timer(rospy.Duration(2),callback) #每2s触发一次callback函数
rospy.spin()#只有rospy.spin()才能触发回调函数

rospy.TimeEvent属性：
last_expected
理想情况下为上一次回调应该发生的时间
last_real
上次回调实际发生的时间
current_expected
本次回调应该发生的时间
current_real
本次回调实际发生的时间
last_duration
上次回调所用的时间（结束到开始）