2.5 自定义srv C++

李德龙杰

已于 2022-11-15 19:13:56 修改

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分类专栏： ros1 文章标签： c++ 开发语言

于 2022-11-15 19:04:41 首次发布

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功能介绍

以自定义数据类型为基础，完成一个节点作为服务器，另一个节点接收传送两个数字到服务端，服务端计算后反馈到客户端进行打印输出

1、工作空间

1.1 创建工作空间`lee_ws`

mkdir -p ~/lee_ws/src
cd ~/lee_ws/src/
catkin_init_workspace 
cd ~/lee_ws/
catkin_make
echo "source ~/lee_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source devel/setup.bash

1.2 创建功能包`lee_srv`

cd ~/lee_ws/src
catkin_create_pkg lee_srv std_msgs rospy roscpp
cd ~/lee_ws/
catkin_make
source ~/lee_ws/devel/setup.bash

1.3 创建srv文件

路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/srv/AddTwoInts.srv

int64 num1
int64 num2
---
int64 sum

1.4 package.xml配置

在package.xml最下面的build_depend和exec_depend附近添加即可

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

1.5 CMakeLists.txt配置

在CMakeLists.txt中配置下面相应的代码

# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

# 配置 srv 源文件
add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
)

# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

#执行时依赖
catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES lee
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

1.6 编译后的中间文件查看

C++ 需要调用的中间文件(…/工作空间/devel/include/包名/xxx.h)

1.7 总结步骤1.3-1.5

1.3建立的自定义srv文件
需要通过1.4和1.5两个步骤的配置才能通过catkin_make对1.3的文件进行编译
1.6为通过编译自定义文件生成的python、C++和js等头文件，用于相应编程代码的头文件调用

1.8 VScode编辑ros参数配置

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build这一行，点击小齿轮配置设置，修改.vscode/tasks.json 文件，将下面复制进去即可
这么配置的原因：下一次快捷键 ctrl + shift + B直接进行代码编译
路径： /home/lee/lee_ws/.vscode/tasks.json

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			//代表提示的描述性信息
			"label": "catkin_make:debug", 

			//可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
			"type": "shell",  

			//这个是我们需要运行的命令
			"command": "catkin_make",
			
			"args": [],
		   
			"group": {"kind":"build","isDefault":true},
			
			//可选always或者silence，代表是否输出信息			
			"presentation": {"reveal": "always"},
			
			"problemMatcher": "$msCompile"
		}
	]
}

1.9 vscode 头文件配置

为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将1.3-1.5生成的 head 中间文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性，如果不配置vscode会报错代码，但是编译不受影响
路径： /home/lee/lee_ws/.vscode/c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "browse": {
                "databaseFilename": "",
                "limitSymbolsToIncludedHeaders": true
            },
            "includePath": [
                "/opt/ros/noetic/include/**",
                "/home/lee/catkin_ws/src/lee/include/**",
                "/usr/include/**",
                "/home/lee/catkin_ws/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 
            ],
            "name": "ROS",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64",
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17"
        }
    ],
    "version": 4
}

2、服务端代码 C++

路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/src/lee_srv_add_server.cpp

2.1 代码部分

#include "ros/ros.h"
#include "lee_srv/AddTwoInts.h"

//接收到订阅的消息后，进入回调函数
bool chatterCallback(lee_srv::AddTwoInts::Request& req,
                     lee_srv::AddTwoInts::Response& resp){
    int num1 = req.num1;
    int num2 = req.num2;
    ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);

    //逻辑处理
    if (num1 < 0 || num2 < 0)
    {
        ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数");
        return false;
    }
    
    //如果没有异常，那么相加并将结果赋值给 resp
    resp.sum = num1 + num2;
    return true;
}

int main(int argc, char *argv[])
{    
    //解决在终端上打印中文不会出现乱码，二选一或两个一起选都行
    setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
    setlocale(LC_ALL, "");

    //初始化节点:命名(唯一)
    //参数1和参数2 为节点传值使用
    //参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"lee_srv_add_server");

    //实例化节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //创建一个ServiceServer，服务名为chatter_srv的topic，注册回调函数chatterCallback
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("chatter_srv",chatterCallback);
    ROS_INFO("服务已经启动....");
    
    //设置循环回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

2.2 CMakeLists.txt部分

在install上面直接添加如下代码即可

add_executable(lee_srv_add_server src/lee_srv_add_server.cpp)
add_dependencies(lee_srv_add_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
target_link_libraries(lee_srv_add_server ${catkin_LIBRARIES})

3、客户端代码 C++

路径： /home/lee/lee_ws/src/lee_srv/src/lee_srv_add_client.cpp

3.1 代码部分

#include "ros/ros.h"
#include "lee_srv/AddTwoInts.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //解决在终端上打印中文不会出现乱码，二选一或两个一起选都行
    setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");
    setlocale(LC_ALL, "");

    //调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 +3
    if (argc != 3)
    //if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径)
    {
        ROS_ERROR("请提交两个整数");
        return 1;
    }

    //初始化节点:命名(唯一)
    //参数1和参数2 为节点传值使用
    //参数3 是节点名称，是一个标识符，需要保证运行后，在 ROS 网络拓扑中唯一
    ros::init(argc,argv,"lee_srv_add_client");

    //实例化节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    //创建一个ServiceClient，客户端名为chatter_srv的topic，消息类型为lee_srv::AddTwoInts
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<lee_srv::AddTwoInts>("chatter_srv");

    //等待服务启动成功，如服务器没启动则一直在此等待
    ros::service::waitForService("chatter_srv");

    //组织请求数据
    //atoi函数：将字符串转化为int类型
    //atol函数：将字符串转化为long类型
    //atoll函数：将字符串转化为long long类型
    //atof函数：将字符串转化为double类型
    lee_srv::AddTwoInts add;
    add.request.num1 = atoi(argv[1]);
    add.request.num2 = atoi(argv[2]);

    //发送请求,返回 bool 值，标记是否成功
    bool flag = client.call(add);
    
    //处理响应
    if (flag)
    {
        ROS_INFO("请求成功,响应结果为:%d",(int)add.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("请求处理失败....");
        return 1;
    }
    return 0;
}

3.2 CMakeLists.txt部分

在install上面直接添加如下代码即可

add_executable(lee_srv_add_client src/lee_srv_add_client.cpp)
add_dependencies(lee_srv_add_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)
target_link_libraries(lee_srv_add_client ${catkin_LIBRARIES})