1.打印坐标系转换关系 tf_echo
命令格式:
rosrun tf tf_echo <source_frame> <target_frame>
输出数据类型:geometry_msgs::TransformStamped
2.发布静态坐标变换 static_transform_publisher
欧拉角格式命令:
rosrun tf2_ros static_transform_publisher <x> <y> <z> <yaw> <pitch> <roll> <frame_id> <child_frame_id>
四元数格式命令:
rosrun tf2_ros static_transform_publisher <qx> <qy> <qz> <qw> <yaw> <pitch> <roll> <frame_id> <child_frame_id>
参数介绍:
<x> <y> <z>:x轴偏移量 y轴偏移量 z轴偏移量 (单位:米)
<yaw> <pitch> <roll>: z偏航角 y俯仰角 x横滚角 (单位:弧度)
<qx> <qy> <qz> <qw> :单位四元数 x y z w
<frame_id> <child_frame_id>: 父级坐标系 子级坐标系
注:该命令适合临时使用,否则写到launch文件里更清晰:
<launch>
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son1" args="0.2 0.8 0.3 0 0 0 /world /son1" output="screen" />
<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="son2" args="0.5 0 0 0 0 0 /world /son2" output="screen" />
</launch>
3. 为当前的 TF tree 创建PDF
sudo apt install ros-noetic-tf2-tools
rosrun tf2_tools view_frames.py
查看当前目录会生成一个 frames.pdf 文件,可以直接进入目录打开文件,或者调用命令查看文件:
evince frames.pdf