本文详细介绍了EuRoc数据集中MachineHall01场景的左、右相机参数及畸变模型，包括相机内参、畸变系数等，并提到了左相机的位姿真值信息，对于理解与使用该数据集进行无人机视觉定位与导航研究具有指导意义。
EuRoc数据集是有无人机采集的，它包括双目数据和IMU数据。本文以Machine Hall 01为例，讲解它的双目数据如何使用。
1 左相机参数
cam0代表左相机，其相机内参为，
f
x
=
458.654
,
f
y
=
457.296
,
c
x
=
367.215
,
c
y
=
248.375
f_x = 458.654, f_y = 457.296, c_x = 367.215, c_y = 248.375
fx=458.654,fy=457.296,cx=367.215,cy=248.375
相机的畸变参数为，
k
1
=
−
0.28340811
,
k
2
=
0.07395907
,
p
1
=
0.00019359
,
p
2
=
1.76187114
×
1
0
−
5
k_1=-0.28340811, k_2=0.07395907, p_1=0.00019359, p_2=1.76187114 \times 10^{-5}
k1=−0.28340811,k2=0.07395907,p1=0.00019359,p2=1.76187114×10−5
相机畸变模型介绍如下，已知畸变前后相机归一化平面上的点分别记作
(
x
,
y
)
(x, y)
(x,y)和
(
x
d
i
s
t
o
r
t
e
d
,
y
d
i
s
t
o
r
t
e
d
)
(x_{distorted}, y_{distorted})
(xdistorted,ydistorted)，且将
x
2
+
y
2
\sqrt{x^2+y^2}
x2+y2记作
r
r
r，那么有，
x
d
i
s
t
o
r
t
e
d
=
x
(
1
+
k
1
r
2
+
k
2
r
4
)
+
2
p
1
x
y
+
p
2
(
r
2
+
2
x
2
)
x_{distorted}=x(1+k_1r^2+k_2r^4)+2p_1xy+p_2(r^2+2x^2)
xdistorted=x(1+k1r2+k2r4)+2p1xy+p2(r2+2x2)
y d i s t o r t e d = y ( 1 + k 1 r 2 + k 2 r 4 ) + p 1 ( r 2 + 2 y 2 ) + 2 p 2 x y y_{distorted}=y(1+k_1r^2+k_2r^4)+p_1(r^2+2y^2)+2p_2xy ydistorted=y(1+k1r2+k2r4)+p1(r2+2y2)+2p2xy
2 右相机内参
cam1代表右相机，其相机内参为，
f
x
=
457.587
,
f
y
=
456.134
,
c
x
=
379.999
,
c
y
=
255.238
f_x = 457.587, f_y = 456.134, c_x = 379.999, c_y = 255.238
fx=457.587,fy=456.134,cx=379.999,cy=255.238
相机畸变参数为，
k
1
=
−
0.28368365
,
k
2
=
0.07451284
,
p
1
=
−
0.00010473
,
p
2
=
−
3.55590700
×
1
0
−
5
k_1 = -0.28368365, k_2 = 0.07451284, p_1 = -0.00010473, p_2 = -3.55590700 \times 10^{-5}
k1=−0.28368365,k2=0.07451284,p1=−0.00010473,p2=−3.55590700×10−5
3 左相机位姿真值
在state_groundtruth_estimate0文件夹下存储了机体系的位姿真值，
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