参考文章:https://zhuanlan.zhihu.com/p/205269998
飞行器机体:AscTec Firefly
双目VIO相机:全局快门,单色,相机频率20Hz,IMU频率200Hz,具备相机和IMU的硬件(hw)同步,双目相机型号MT9V034,IMU型号ADIS16448
VICON0:维肯动作捕捉系统的配套反射标志。
LEICA0:是激光追踪器配套的传感器棱镜。
Leica Nova MS50: 激光追踪器,测量棱镜prism的位置,毫米精度,帧率20Hz,
Vicon motion capture system: 维肯动作捕捉系统,提供在单一坐标系下的6D位姿测量,测量方式是通过在MAV上贴上一组反射标志,帧率100Hz,毫米精度。
重点关注一下IMU的数据集data.csv
- EuRoC 时间戳超过了 int64 的位数
- RS代表这个坐标是在R坐标系的值,也就是LEICA位姿跟踪系统坐标系下测到的值,S指的是原来的值是从Sensor坐标系下得到的,后来又变换到了R坐标系。R代表LEICA坐标系,x代表这是3D位置的x轴方向上的真值
- w_RS_S_x [rad s^-1]
w_RS_S_y [rad s^-1]
w_RS_S_z [rad s^-1]
w代表这是MAV在R坐标系下的角速度信息,单位rad/s。
a_RS_S_x [m s^-2]
a_RS_S_y [m s^-2]
a_RS_S_z [m s^-2]
a代表这是MAV在R坐标系下的线加速度信息,单位m/s^2。