Euroc数据集自己总结

最新推荐文章于 2023-06-01 11:34:08 发布

无念而悲

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文章标签：自动驾驶计算机视觉人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_50508111/article/details/123410761

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参考文章：https://zhuanlan.zhihu.com/p/205269998
在这里插入图片描述

飞行器机体：AscTec Firefly

双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448

VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志。

LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜。

Leica Nova MS50: 激光追踪器，测量棱镜prism的位置，毫米精度，帧率20Hz，

Vicon motion capture system: 维肯动作捕捉系统，提供在单一坐标系下的6D位姿测量，测量方式是通过在MAV上贴上一组反射标志，帧率100Hz，毫米精度。
重点关注一下IMU的数据集data.csv 在这里插入图片描述

EuRoC 时间戳超过了 int64 的位数
RS代表这个坐标是在R坐标系的值，也就是LEICA位姿跟踪系统坐标系下测到的值，S指的是原来的值是从Sensor坐标系下得到的，后来又变换到了R坐标系。R代表LEICA坐标系，x代表这是3D位置的x轴方向上的真值
w_RS_S_x [rad s^-1]
w_RS_S_y [rad s^-1]
w_RS_S_z [rad s^-1]
w代表这是MAV在R坐标系下的角速度信息，单位rad/s。
a_RS_S_x [m s^-2]
a_RS_S_y [m s^-2]
a_RS_S_z [m s^-2]
a代表这是MAV在R坐标系下的线加速度信息，单位m/s^2。

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