EuROC 数据集格式及相关代码

昼行plus

已于 2022-08-04 13:07:30 修改

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分类专栏： SLAM 文章标签： c++

于 2022-08-04 13:06:36 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48592526/article/details/126146744

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本文介绍了EuroC数据集提供的两种格式——rosbag和zip，包括话题列表和数据包内容。同时，提供了读取EuroC图像数据、时间戳以及imu数据的代码示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Euroc提供ROS和zip两种数据格式
下载地址
在这里插入图片描述

rosbag格式

话题列表
在这里插入图片描述

zip格式

数据包列表

├── body.yaml						// 没啥用
├── cam0							// 左目图像数据
│   ├── data	 					// *.png文件（文件命名即为时间戳）
│   ├── data.csv					// 两列，第一列为时间戳，第二列为对应图片名
│   └── sensor.yaml					// 相机内外参数文件
├── cam1							// 右目图像数据
│   ├── data
│   ├── data.csv
│

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