了解CAN矩阵的通信格式（Motorola为主），并将信号通过USBCAN发送出去

做测试的小伙伴估计都是“土豪”了，我为什么这么说呢，基本上做汽车测试都有较为方便的测试工具，比如CANoe，SPY3，PCAN等工具，这类工具可直接解析DBC并发送解析后信号，对测试以及其他人员来说太方便了。

但是，我万万没想到USB-CAN运用也这么广泛，USB-CAN基本上用过的都知道，弊端太大了，对于测试工程师来说就是拿着“大刀”去打仗，但这个工具唯一的好处就是便宜，几百块就可以买个，对于近十万的CANoe来说便宜太多了，就算对于两千多的PCAN 也有非常大的价格优势。而且usb-can基本上满足信号的监控，收发等操作，难点就是发送时采用的是原始的16进制数据，好多小伙伴估计不是很清楚如何发送。

问题来了：如何去了解厂商的CAN通讯格式，以及如何将信号转化为16进制的信号发送出去呢？ 请看下文

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一：了解厂商CAN矩阵运用的通信格式

目前市面上运用的通讯格式为Intel格式和摩托罗拉格式（Motorola），今天就大概讲下Motorola格式的运用（我见到的基本上都是Motorola格式）。

Motorola格式有两种表达方式，一种是Motorola_LSB，另一种是Motorola_MSB。至于自己厂商用的哪种表达方式请看CAN矩阵或dbc即可。

Motorola格式就是，低地址代表高字节，高地址代表低字节

CAN报文每个报文可包含8Byte的字节数据域，在报文内数据的字节序和位序如下：
字节序：Byte0、Byte1、Byte2、Byte3、Byte4、Byte5、Byte6、Byte7
位序：bit7、bit6、bit5、bit4、bit3、bit2、bit1、bit0

CAN报文数据域传输顺序
字节顺序：先传Byte0，最后传Byte7；
字节内位序：先传bit7，最后传bit0；

重点来了，讲个例子

1.Motorola_LSB排列格式
46这个数字,换为二进制为：101110，长度为6个bit
如果起始位为20的话，那么格式如下图：

对应的USB-CAN外发的数据为：00 02 E0 00 00 00 00

2.Motorola_MSB排列格式
46这个数字,换为二进制为：101110，长度为6个bit
如果起始位为20的话，那么格式如下图：

对应的USB-CAN外发的数据为：00 00 17 00 00 00 00

二：简单讲下对CAN矩阵实践发送信号的流程

1.查看厂商的通信格式，如下如的排列格式为Motorola_LSB格式，信号长度，起始位都写的很清楚，具体的信号在后面，我就不贴了。

2.根据上图中的起始位以及信号长度，还有要发送的数据信号，按照Motorola_LSB格式进行换算，通过下图的数据格式发送出去即可。

以上就是我对通讯格式的一些理解，如有不正之处欢迎小伙伴们指出
该篇文章主要为买了USB-CAN的小伙伴们提供下发送思路，小伙伴们如果买的是USB-CAN，运用换算格式基本上满足数据的发送。